[实用新型]动力模组及动力设备

说明书

本申请公开了一种动力模组及动力设备，其中动力模组包括机壳、输出单元、柔性轮、支撑件、电机单元和波发生器，机壳形成有开口和收容腔，输出单元的刚轮设于开口处，柔性轮设置在收容腔内，支撑件固定在开口处，刚轮设于柔性轮和支撑件之间且通过滚动件连接支撑件，刚轮可相对支撑件及机壳转动，电机单元的定子设于收容腔内，电机单元的转子包括第一轴部和第二轴部，第二轴部至少部分位于定子的内侧，定子比转子更靠近机壳内壁，更有利于散热；波发生器安装在第一轴部上，定子用于驱动转子相对机壳转动，转子转动时通过波发生器带动柔性轮发生形变以驱动刚轮转动。本申请动力模组及动力设备结构紧凑简单，有利于小型化和轻量化设计。

技术领域

本申请涉及动力传输技术领域，尤其涉及一种动力模组及动力设备。

背景技术

动力模组是机器人的核心部件，尤其是在移动腿足式机器人中，要求在体积小、重量轻的情况下，发挥出足够大的爆发力。在机器人中，通常通过电机和谐波减速机来实现关节的驱动。然而，电机和谐波减速机具有一定的重量，并且占用了动力模组较大的空间，因此，如何设计轻量小型的动力模组，是亟待解决的问题。

实用新型内容

本申请的主要目的是提供一种动力模组及动力设备，其结构紧凑、简单，可减小体积和减轻重量，有利于实现小型化和轻量化设计。

本申请第一方面提供了一种动力模组，包括：

机壳，所述机壳形成有开口和收容腔；

输出单元，所述输出单元包括刚轮，所述刚轮设于所述开口处，且能够相对所述机壳转动；

柔性轮，所述柔性轮至少部分地设置在所述收容腔内且与所述刚轮动力耦合；

支撑件，所述支撑件固定在所述机壳的开口处，所述刚轮至少部分设于所述柔性轮和所述支撑件之间，并且通过滚动件连接所述支撑件，所述刚轮能够相对所述支撑件转动；

电机单元，所述电机单元包括定子和转子，

所述定子设于所述机壳的收容腔内，所述定子靠近所述机壳内壁，或者与所述机壳内壁连接，或者通过散热件与所述机壳内壁连接；

所述转子可相对于所述机壳转动，所述转子包括第一轴部和第二轴部以及连接所述第一轴部和所述第二轴部的连接部，所述第一轴部的直径小于所述第二轴部的直径，所述第二轴部至少部分位于所述定子的内侧，所述第二轴部上设有磁铁，所述磁铁与所述定子间隔相对设置，当所述第二轴部转动时，所述第一轴部和所述第二轴部同步转动；

波发生器，所述波发生器包括柔性轴承和固定部，所述柔性轴承设于所述柔性轮和所述固定部之间，所述固定部可拆卸地安装在所述第一轴部上；

所述定子用于驱动所述转子相对所述机壳转动，所述转子转动时通过所述波发生器带动所述柔性轮发生形变以驱动所述刚轮转动。

优选地，所述动力模组还包括传动支架、第一安装件、第一磁性件和第一位置检测件，所述传动支架的一端与所述输出单元固定连接，或者所述传动支架与所述输出单元为一体结构，所述传动支架部分穿设于所述转子内，且所述传动支架与所述转子不接触，所述第一安装件套设于所述传动支架上，所述第一磁性件设于所述第一安装件上，当所述刚轮转动时，所述传动支架、所述第一安装件及所述第一磁性件同步转动，所述第一位置检测件设于所述收容腔内，所述第一位置检测件与所述第一磁性件间隔相对设置，所述第一位置检测件用于检测所述刚轮的转动位置信息。

更进一步地，所述第一安装件包括第一基部和第一延伸部，所述第一基部套设在所述传动支架上，所述第一延伸部自所述第一基部朝远离所述传动支架的方向延伸设置，所述第一延伸部上安装有所述第一磁性件。