[实用新型]一种柔性联动单纱夹具

说明书

本实用新型涉及分拣、包装设备技术领域，更具体而言，涉及一种柔性联动单纱夹具，包括主安装板，主安装板左右两侧均滑动连接有联动安装板，联动安装板下端均设置有夹棒，同步装置，设置在主安装板上并与联动安装板连接，限制主安装板两侧的联动安装板同步反向运动，驱动机构，设置在主安装板上并驱动联动安装板沿主安装板运动。本实用新型的动力采用单气缸驱动，配合直线滑块保证精度，相比伺服电机类结构更简单、易于维护使用成本更低，控制更简单。

技术领域

本实用新型涉及分拣、包装设备技术领域，更具体而言，涉及一种柔性联动单纱夹具。

背景技术

目前在单纱搬运过程中，多采用恒定推力的夹持机构进行夹持，无法适应不同尺寸货物的夹持需求，且容易对货物表面造成损伤。少量采用伺服电机扭矩控制的夹持机构，虽能实现对夹具的精密控制，但是成本高昂，对编程和控制水平要求较高，无法满足大众化需求。

因此，有必要对现有技术进行改进。

实用新型内容

为了克服现有技术中存在的不足，提供一种可适应不同单纱直径的柔性联动单纱夹具。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：

一种柔性联动单纱夹具，包括：

主安装板，主安装板左右两侧均滑动连接有联动安装板，联动安装板下端均设置有夹棒；

同步装置，设置在主安装板上并与联动安装板连接，限制主安装板两侧的联动安装板同步反向运动；

驱动机构，设置在主安装板上并驱动联动安装板沿主安装板运动。

为了保证联动安装板与主安装板之间平稳滑动，所述主安装板下端固定设置有直线导轨，所述联动安装板上端固定设置有与直线导轨相配合的滑块，所述滑块与直线导轨滑动连接。

进一步的，所述直线导轨至少设置有相互平行的两条，任一所述联动安装板设置有至少两个滑块，同一联动安装板至少与两条直线导轨滑动连接。

为了实现两个联动安装板同步反向运动，所述同步装置包括旋转齿轮和平行设置的齿条Ⅰ、齿条Ⅱ，所述旋转齿轮转动设置在主安装板的下端，所述齿条Ⅰ、齿条Ⅱ分别设置在旋转齿轮的两侧且均与旋转齿轮相啮合，齿条Ⅰ、齿条Ⅱ远离旋转齿轮的一端分别与主安装板两侧的联动安装板固连。

优选的，所述驱动机构包括气缸和气缸固定支座，所述气缸固定支座固定设置在主安装板上端一侧，气缸一端铰接在气缸固定支座上，其中一个联动安装板上端固定连接有连接座，所述连接座贯穿主安装板并与气缸另一端铰接，所述主安装板上设置有允许连接座随气缸运动的通孔。

为了减小齿条与联动安装板之间的磨损或碰撞，所述齿条Ⅰ和/或齿条Ⅱ与联动安装板之间设置有垫片。

为了实现柔性夹持，所述气缸连接有电磁阀和电气比例阀，通过电气比例阀对气缸的夹紧压力进行线性调整。

为了减少对货物的硬挤压和偏夹持，所述夹棒包括固定轴和夹套，固定轴与联动安装板固定连接，夹套同轴设置在固定轴上，夹套与固定轴之间设置有轴承。

为了方便与工业机器人连接，所述主安装板上端固定连接有机械手安装支座。

为了减少夹具的重量，所述主安装板和联动安装板均采用铝合金材质。

本实用新型与现有技术相比所具有的有益效果为：

1、本实用新型的动力采用单气缸驱动，配合直线滑块保证精度，相比伺服电机类结构更简单、易于维护使用成本更低，控制也更简单。

2、本实用新型通过货物中心定位进行夹持，不会移动货物，能适应不同尺寸的货物并且不会因为夹持力过大损坏货物。