[实用新型]镜片外观瑕疵视觉检测站

权利要求书

1.镜片外观瑕疵视觉检测站，其特征在于，包括机架，机架上设有构成流水线配合作业的料盘定位机构、取料机构、送检机构、视觉检测机构、分拣机构、输出机构；

料盘定位机构具有安装在机架上的料盘载台，以及驱动料盘载台沿左右方向位移的料盘步进装置，以及可拆的装配在料盘载台上的镜片分装料盘，镜片分装料盘用于批量的分装待检的镜片单体；

取料机构具有安装在机架上的工业机器人以及由工业机器人驱动以实现三维运动的取料装置，取料装置将镜片单体从镜片分装料盘中逐个移送至送检机构；

送检机构具有安装在机架上的位姿定位装置以及由位姿定位装置驱动的夹持装置，位姿定位装置驱动夹持装置在朝向取料机构和朝向视觉检测机构两种姿态之间切换，夹持装置用于接收取料装置移送的镜片单体；

视觉检测机构具有安装机架上的检测摄像头和光源，夹持装置切换至朝向视觉检测机构的姿态时，光源用于照射夹持装置上接收的镜片单体，检测摄像头则对夹持装置上接收的镜片单体进行拍照；

分拣机构具有安装在机架上的机械手臂以及由机械手臂驱动的拾取装置，机械手臂驱动拾取装置在视觉检测机构和输出机构之间往返移动，以通过拾取装置将经由检测摄像头拍照的镜片单体移送至输出机构；

输出机构中具有安装在机架上的传送装置以及设于传送装置上的多个分拣区，分拣区用于按品质分类的接收拾取装置移送的镜片单体，传送装置采用输送带结构。

2.如权利要求1所述的镜片外观瑕疵视觉检测站，其特征在于，料盘步进装置具有沿左右方向铺设在机架上的第一滑轨、轴向沿左右方向设置的第一丝杆、驱动第一丝杆转动的第一伺服电机，料盘载台架设在第一滑轨上构成滑动配合，料盘载台上设有与第一丝杆螺纹配合的第一螺套，第一伺服电机与料盘载台通过第一丝杆和第一螺套构成丝杆传动配合；料盘载台的顶面上具有与镜片分装料盘的后沿抵接的后限位块、与镜片分装料盘的左沿抵接的左限位块、与镜片分装料盘的右沿活动配合的活动压板，活动压板采用气缸/电缸驱动以将镜片分装料盘抵紧或释放。

3.如权利要求2所述的镜片外观瑕疵视觉检测站，其特征在于，镜片分装料盘具有一个配合于后限位块、左限位块、活动压板之间的外框，外框的上端在左右沿之间连接有多根固定条，固定条在水平面上相互平行的等距相间，并且固定条的顶面沿长度方向均布有多个向下贯穿的插槽；镜片分装料盘还具有多根与固定条平行的支撑条，支撑条一一对应的设于固定条下侧，支撑条的顶面沿长度方向一体成型出向上开口的U形限位槽，U形限位槽与插槽居中对齐，并且U形限位槽的两个侧壁可弹性的扩开；采用镜片分装料盘对镜片单体进行批量分装时，镜片单体的手柄一一对应的插入固定条的插槽中被弹性夹持，致使手柄的上端高出固定条的顶面。

4.如权利要求3所述的镜片外观瑕疵视觉检测站，其特征在于，取料装置具有连接于工业机器人的连接单元、设于连接单元上与固定条一一对应的多个第一夹持单元，第一夹持单元则具有采用气动手指/电动手指的第一驱动模块、由第一驱动模块驱动以在水平方向相对开闭配合的一对夹爪，夹爪成直立的L形结构,夹爪以其L形结构的上端连接于第一驱动模块，夹爪还以其L形结构的下端构成一个沿水平方向背向连接单元伸出的夹持段，夹持段的顶面形成一个沿夹爪相对开闭配合的方向贯通设置的定位槽，两个夹爪上的夹持段相互配合构成与待检镜片单体的手柄配合的夹持口；在对应的第一夹持单元和固定条之间，夹持口用于从固定条的上沿拾取位于最左侧的镜片单体的手柄，从而通过取料机构从镜片分装料盘中一次拾取与固定条数量相同的多个镜片单体。

5.如权利要求3所述的镜片外观瑕疵视觉检测站，其特征在于，取料装置具有连接于工业机器人的连接单元、设于连接单元上与固定条一一对应的多个第一真空吸盘，第一真空吸盘用于吸附待检镜片单体的本体；在对应的第一真空吸盘和固定条之间，第一真空吸盘用于从固定条的上沿拾取位于最左侧的镜片单体的本体，从而通过取料机构从镜片分装料盘中一次拾取与固定条数量相同的多个镜片单体。