[实用新型]一种电机、谐波减速器和驱动装置

说明书

本申请实施例公开了一种电机、谐波减速器和驱动装置，所述电机包括电机前盖、电机后盖、电机套筒以及第一密封件，所述电机前盖和所述电机后盖分别对应设置于所述电机套筒的轴向两端上，所述第一密封件设置于所述电机套筒与所述电机前盖之间的接合处和/或所述电机套筒与所述电机后盖之间的接合处。本申请实施例在电机前盖与电机套筒之间和/或电机后盖与电机套筒之间设置具有密封作用的第一密封件，以将对应位置处的结构配合间隙密封，进而可以防止灰尘和水通过安装间隙进入电机内，从而提升电机的防护效果，满足潮湿和多粉尘环境中的应用。

技术领域

本申请涉及驱动技术领域，尤其涉及一种电机、谐波减速器和驱动装置。

背景技术

随着机器人的推广普及，以及协作机器人的广泛应用，谐波减速器的需求也越来越大。

而机器人应用于多种环境中，其中不乏潮湿以及多粉尘的恶劣环境，但现有谐波减速器的电机和减速机的密封性均比较差，防护等级较低，很难满足潮湿和多粉尘环境中的应用。

实用新型内容

本申请实施例是一种电机、谐波减速器和驱动装置，具有IP67级防护等级，可以满足潮湿和多粉尘环境中的应用。

本申请实施例公开了一种电机，所述电机包括电机前盖、电机后盖、电机套筒以及第一密封件，所述电机前盖和所述电机后盖分别对应设置于所述电机套筒的轴向两端上，所述第一密封件设置于所述电机套筒与所述电机前盖之间的接合处和/或所述电机套筒与所述电机后盖之间的接合处。

可选的，所述第一密封件包括首尾相连且具有柔性的密封圈。

可选的，所述第一密封件包括密封胶。

可选的，所述电机还包括转子、编码器以及编码器外罩，所述电机前盖和所述电机后盖上分别设有与所述电机套筒同轴的通孔，所述转子设置于所述电机套筒内，所述转子的转轴一自由端穿过所述电机前盖的通孔，所述转子的转轴另一自由端穿过所述电机后盖的通孔；所述编码器设置于所述电机后盖上，所述编码器对应与穿过所述电机后盖的所述转子的转轴连接，所述编码器外罩与所述电机后盖固定连接，所述编码器位于所述编码器外罩与所述电机后盖之间，所述第一密封件还设置于所述编码器外罩与所述电机后盖的接合处。

本申请实施例还公开了一种谐波减速器，所述谐波减速器包括减速机、第二密封件以及如上任意所述的电机，所述第二密封件设置于所述减速机与所述电机前盖的接合处。

可选的，所述减速机包括与所述电机的转子同轴设置的柔轮、交叉滚子轴承、刚轮、柔性轴承、凸轮以及凸轮压板；所述凸轮和所述凸轮压板与穿过所述电机前盖的所述转子的转轴固定连接，所述凸轮位于所述转子的转轴和所述凸轮压板之间，所述柔性轴承套接固定于所述凸轮上，所述柔轮的一端套接于所述凸轮上，所述刚轮套接于所述柔轮的该端上，所述柔轮的另一端和所述交叉滚子轴承的外圈固定于所述电机前盖上，所述交叉滚子轴承的内圈与所述刚轮固定，所述交叉滚子轴承的外圈和内圈可相对转动；所述第二密封件分别设置于所述柔轮与所述电机前盖之间的接合处、所述柔轮与所述交叉滚子轴承的外圈之间的接合处以及所述刚轮与所述交叉滚子轴承的内圈之间的接合处。

可选的，所述谐波减速器还包括减速器前盖，所述减速器前盖与所述刚轮固定连接，所述刚轮位于所述交叉滚子轴承与所述减速器前盖之间，所述第二密封件还设置于所述减速器前盖与所述刚轮之间的接合处。

可选的，所述第二密封件包括首尾相连且具有柔性的密封圈。

可选的，所述第二密封件包括密封胶。

本申请实施例还公开了一种驱动装置，包括如上任意所述的电机和/或如上任意所述的谐波减速器。

因为本申请实施例在电机前盖与电机套筒之间和/或电机后盖与电机套筒之间设置具有密封作用的第一密封件，以将对应位置处的结构配合间隙密封，进而可以防止灰尘和水通过安装间隙进入电机内，从而提升电机的防护效果，满足潮湿和多粉尘环境中的应用。