[实用新型]一种应用于大负载快换的安全控制装置

说明书

本实用新型提供了一种应用于大负载快换的安全控制装置，属于工业机器人技术领域。本安全控制装置包括n个贴合状态检测传感器、第一安全开关、第二安全开关和安全回路，安全回路的输入端与机器人系统连接，安全回路的输出端与锁紧机构的电磁阀连接，安全回路包括并联的第一逻辑回路和第二逻辑回路，n个贴合状态检测传感器各自与第一逻辑回路连接，第一安全开关和第二安全开关各自与第二逻辑回路连接，安全回路根据第一逻辑回路或第二逻辑回路的信号控制电磁阀的通断。本安全控制装置安全性高、信号数据少且易于排查故障，对机器人系统的信号配置要求低，实用性好。

技术领域

本实用新型属于工业机器人技术领域，特别涉及一种应用于大负载快换的安全控制装置。

背景技术

在工业机器人快换应用中，随着负载的增大，快换的体积就会增大，目前大型的快换产品很少，其内部的锁紧机构有的是单个大型锁紧机构和多个小型的锁紧机构，较为常见的是采用3个锁紧机构，其特点为：①体积大；②信号多；③安全性要求更高。同样在大型快换应用中也要防止工具盘意外脱落的现象，而造成这种现象的原因包含有人为原因，如操作不熟悉造成的误操作；程序原因，如程序缺少必要安全逻辑导致程序控制不当；机械结构缺陷，如锁紧力不足，如断气不保持锁紧等。

为防止造成意外事故，必须采用一种保护回路，只有在指定停放站上才可以解锁工具盘。目前大型的快换产品的控制方式不够充分，有以下不足点：①有的只设置一组锁紧机构检测信号，难以准确检测到每个锁紧机构状态；②有的是多机构但所有信号是单独的，需要更多的信号点，对客户配置信号通道更多；③有的是只有一个贴合检测信号，很难做到整个贴合面平齐贴合；④对于安全功能考虑不够全面；⑤信号状态无法显示，做不到可视化。

发明内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种安全性更好、信号检测全面且整合度高的应用于大负载快换的安全控制装置。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种应用于大负载快换的安全控制装置，用于连接在机器人系统和快换锁紧机构之间，其特征在于，包括n个贴合状态检测传感器、第一安全开关、第二安全开关和安全回路，所述安全回路的输入端与机器人系统连接，所述安全回路的输出端与锁紧机构的电磁阀连接，所述安全回路包括并联的第一逻辑回路和第二逻辑回路，n个贴合状态检测传感器各自与所述第一逻辑回路连接，第一安全开关和第二安全开关各自与所述第二逻辑回路连接，所述安全回路根据第一逻辑回路或第二逻辑回路的信号控制电磁阀的通断。

在上述的应用于大负载快换的安全控制装置中，所述第一逻辑回路包括串联的n个继电器，分别为继电器K₁、继电器K₂……继电器K_N，每个继电器个对应连接一个贴合状态检测传感器。

在上述的应用于大负载快换的安全控制装置中，所述第二逻辑回路包括串联的继电器K_n+1和继电器K_n+2，所述继电器K _n+1与所述第一安全开关连接，所述继电器K _n+2与所述第二安全开关连接。

在上述的应用于大负载快换的安全控制装置中，n个贴合状态检测传感器串联后与机器人系统连接。

在上述的应用于大负载快换的安全控制装置中，n个贴合状态检测传感器之间通过光电耦合器隔离串联。

在上述的应用于大负载快换的安全控制装置中，所述第一安全开关、第二安全开关串联后与机器人系统连接，

在上述的应用于大负载快换的安全控制装置中，所述安全控制装置还包括m个锁紧状态检测传感器，m个锁紧状态检测传感器串联后与机器人系统连接。

在上述的应用于大负载快换的安全控制装置中，所述安全控制装置还包括多个信号灯，分别一一对应设置在第一安全开关、第二安全开关、n个贴合状态检测传感器以及m个锁紧状态检测传感器上。