[实用新型]料车顶升装置和机械臂控制系统

说明书

本申请实施例公开了一种料车顶升装置和机械臂控制系统，通过至少两顶升件配合将装载有物料的料车整体举升至悬空，且物料存放平台的台面处于水平状态，使得料车在多批次搬运物料的过程中通过机械顶升的方式，保证任意两批次的料车被顶升后台面水平度相一致，通过顶升件的机械顶升定位方式将物料的三维定位问题转换成二维定位问题，通过图像采集单元、模组图像分析单元以及控制单元的配合，实现对物料存放平台内物料的二维视觉定位，从而通过机械定位和视觉定位相结合的方式实现对物料位置的精准定位，保证机械臂对物料的精准抓取，提升组装效率。

技术领域

本申请涉及机器人定位技术领域，具体涉及一种料车顶升装置和机械臂控制系统。

背景技术

机械臂，属于机器人(Robot)的一种，是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助人类工作或取代人类工作，将人从重复度高、繁重的工作中解放出来。

在自动化生产线，物料的快速搬运和定位显得格外重要。以新能源动力电池模组的PACK(组装)生产线的组装为例，生产流程极为复杂，尤其是对模组的定位，如何实现机械臂对模组的准确抓取和搬运，已不仅仅是二维平面上的问题，更多的需要三维定位的解决手段。然而，三维定位的解决方案往往投入成本高，如何将三维定位问题简单化处理已是当务之急。

实用新型内容

本申请实施例提供一种料车顶升装置和机械臂控制系统，可以解决现有新能源动力电池模组PACK生产线模组三维定位方法复杂的问题。

本申请实施例提供一种料车顶升装置，包括：至少两顶升件，间隔排布，所述顶升件具有可伸缩的顶升端，所述至少两顶升件分别通过所述顶升端顶升所述料车至所述料车悬空，所述至少两顶升件的顶升端配合使处于悬空状态的所述料车的物料存放平台的台面处于水平状态。

可选的，还包括限位件，所述限位件设置于所述料车一端外侧，所述限位件的限位端与所述料车的侧端面相对应，所述限位件通过所述限位端与所述料车的侧端面连接以对所述料车进行定位。

可选的，包括导向件，所述导向件设置于工位内，所述导向件的导向端与所述料车连接以引导所述料车进入工位；或者，所述导向件延伸至所述工位内，所述料车架设于所述导向件上，所述料车经由所述导向件进入所述工位。

可选的，还包括锁紧件，所述锁紧件设置于所述顶升件上方，所述锁紧件具有锁紧端，所述锁紧件通过所述锁紧端对处于悬空状态的所述料车进行锁紧，以使所述料车的物料存放平台的台面保持水平状态。

可选的，所述顶升件的输出端设置有顶升销，所述顶升件通过所述顶升销顶升所述料车。

可选的，所述物料存放平台的台面上间隔设置有多个用以放置物料的隔室，每个所述隔室由多个凸出设置于所述台面上的凸块合围形成。

同时，本申请实施例还一种机械臂控制系统，所述机械臂控制系统包括如前所述的料车顶升装置，还包括：图像采集单元，架设于料车上方，所述图像采集单元用于采集处于悬空状态的料车的物料存放平台的台面图像以生成包含有物料图像的物料图像信息；图像分析单元，所述图像分析单元的信号输入端与所述图像采集单元的信号输出端通信连接以接收所述物料图像信息，所述图像分析单元用于分析所述物料图像信息以获取物料的实际位置与标定位置之间的偏差值；以及控制单元，所述控制单元的输入端与所述图像分析单元的信号输出端通信连接以接收所述偏差值，所述控制单元的信号输出端与机械臂的信号输入端通信连接以根据所述偏差值引导所述机械臂定位、抓取所述物料存放平台上的物料。

可选的，还包括用于测量所述料车的物料存放平台台面水平度的水平仪，所述水平仪的信号输出端与所述控制单元的信号输入端通信连接。

可选的，还包括用于测量所述物料存放平台的台面高度的测距仪，所述测距仪的信号输出端与所述机械臂的信号输入端通信连接。