[实用新型]关节模组和机械臂

说明书

本实用新型提出了一种关节模组和机械臂，其中，关节模组包括输出组件、驱动组件、制动组件、编码组件和驱控组件，输出组件包括输出轴和谐波减速器，输出轴具有中心孔，用于走线等，谐波减速器套设在输出轴的外侧，驱动组件也套设在输出轴的外侧，并且，驱动组件包括输入轴，输入轴位于谐波减速器的一侧，并且，制动组件套设在输入轴的外侧，能够对输入轴进行制动，而编码组件套设在输出轴的外侧，能够对输出轴和输入轴进行监测，从而驱控组件能够读取编码组件的监测结果，从而达到控制、驱动以及位置检测的目的，并且，驱控组件具有通孔，通孔和输出轴的中心孔相对应，从而便于走线。

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体而言涉及一种关节模组和一种机械臂。

背景技术

协作机器人大都会选择中空走线的方式，即关节相互之间的供电及通信线缆都将会从关节模组的中心孔引入和穿出。而配置有关节力矩传感器的关节模组，其关节力矩传感器大多也会选择从中心孔走线，在相关技术中，关节的谐波减速器套设在输入轴的外侧，从而导致输出轴的中心孔受到谐波减速器和输入轴的同时影响，导致中心孔的孔径的减小。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的关节模组的中心孔的孔径较小技术问题之一。

为此，本实用新型的第一方面提出了一种关节模组。

本实用新型的第二方面提出了一种机械臂。

有鉴于此，根据本实用新型的第一方面，本实用新型提出了一种关节模组，包括：输出组件，输出组件包括输出轴和套设于输出轴的谐波减速器，以及套设于输出轴的扭矩传感器，输出轴上设置有安装部，扭矩传感器位于安装部的一侧，谐波减速器的柔轮的部分固定在安装部和扭矩传感器之间，安装部、扭矩传感器和谐波减速器沿着输出轴的轴向分布；驱动组件，套设于输出轴，驱动组件包括输入轴和套设在输入轴外侧的电机，输入轴位于谐波减速器的一侧，并用于驱动谐波减速器；制动组件，套设于输入轴侧；编码组件，套设于输出轴，位于制动组件背离驱动组件的一侧；驱控组件，和编码组件对应设置，用于读取编码组件，驱控组件包括通孔，输出轴对应于通孔设置，其中，扭矩传感器、谐波减速器、电机、制动组件、编码组件和驱控组件，沿着输出轴的轴向分布。

本实用新型提出的关节模组，包括输出组件、驱动组件、制动组件、编码组件和驱控组件，从而驱动组件能够驱动输出组件运动，制动组件能够实现对输出组件的制动，具体地，可在停电或其他情况，使得关节模组保持当前位姿，编码组件更改检测驱动组件和输出组件的运行参数，驱控组件能够读取编码组件的检测结果，并且，还能对制动组件和驱动组件进行控制。

其中，输出组件包括输出轴和谐波减速器，输出轴具有中心孔，用于走线等，谐波减速器套设在输出轴的外侧，驱动组件也套设在输出轴的外侧，并且，驱动组件包括输入轴和电机，电机套设在输入轴的外侧并和输入轴相连接，输入轴位于谐波减速器的一侧，并且，制动组件套设在输入轴的外侧，能够对输入轴进行制动，而编码组件套设在输出轴的外侧，能够对输出轴和输入轴进行监测，从而驱控组件能够读取编码组件的监测结果，从而达到控制、驱动以及位置检测的目的，并且，驱控组件具有通孔，通孔和输出轴的中心孔相对应，从而便于走线。

并且，扭矩传感器、谐波减速器、电机、制动组件、编码组件和驱控组件，沿着输出轴的轴向依次分布，从而降低关节模组的径向尺寸，以及，扭矩传感器、谐波减速器、电机、制动组件、编码组件和驱控组件依次轴向设置的布局方式更加合理，结构更加紧凑，从而降低关节模组的整体体积。

以上关节模组中输出组件、驱动组件、制动组件、编码组件和驱控组件的布局，输入轴和谐波减速器，不会出现径向堆叠的情况，从而减小了关节模组的径向尺寸，进而相较于相关技术中谐波减速器套设在输入轴外侧的技术方案而言，同等外径的情况下，本实用新型提供的关节模组的输出轴能够具有更大的直径，从而输出轴的中心孔也能够具有更大的直径，从而更加便于机械臂的走线。