[实用新型]一种复合推进式的仿生锤头鲨水下航行器

权利要求书

1.一种复合推进式的仿生锤头鲨水下航行器，其特征在于，包括头部整流罩、水下照明灯、摄像头舱、抽吸水舱、颈部舵机、主体整流罩、螺旋桨推进器、核心水密舱、一级尾部舵机、一级尾鳍、二级尾部舵机和二级尾鳍；

所述头部整流罩位于所述水下航行器前端，所述水下照明灯固定在头部整流罩前部，用于航行时进行照明；所述摄像头舱有两个，分别固定在头部整流罩左右两侧，摄像头舱内安装摄像头，用于拍摄周围景象；所述抽吸水舱固定在头部整流罩内部；所述头部整流罩通过颈部舵机与主体整流罩前端连接，所述颈部舵机能够带动头部整流罩左右摆动，从而使两个摄像头舱左右摆动，拍摄的范围更大；

所述主体整流罩中央放置核心水密舱；主体整流罩两侧各对称放置一个双螺旋桨推进器，在主体整流罩整流作用下提供推力；所述主体整流罩后端通过一级尾部舵机连接一级尾鳍，同时一级尾鳍通过二级尾部舵机连接二级尾鳍；所述一级尾鳍和二级尾鳍分别在一级尾部舵机和二级尾部舵机的带动下做摆动，给水下航行器提供推力同时控制水下航行器的方向；

所述抽吸水舱包括刚性外舱、双向抽水泵和内部柔性水舱；所述刚性外舱设置在抽吸水舱的外围，保持体积不变；所述双向抽水泵包括抽水泵与放水泵，抽水泵与放水泵都分别通过导管与外部导通，并在两个导管中设置单向阀确保导管单向流通；所述内部柔性水舱在刚性外舱内部，所述抽水泵能将外部的水抽进内部柔性水舱，所述放水泵能将内部柔性水舱中的水放出到外部；通过改变内部柔性水舱内部的水量，调节水下航行器头部姿态；

所述核心水密舱包括水密舱盖、穿线螺栓、深度传感器、姿态传感器、电池、控制单元、核心舱舱体、步进电机、丝杆、核心舱支架和重滑块；所述穿线螺栓与深度传感器固定在水密舱盖上，所述穿线螺栓用于从水密舱中引出线缆；所述深度传感器用于检测水下航行器的深度；所述核心舱支架安装在核心水密舱内部，所述姿态传感器、电池、控制单元都固定在核心舱支架上，所述姿态传感器用于检测水下航行器的姿态信息，所述电池用于给水下航行器供电；所述核心舱支架下方安装有丝杠，所述重滑块固定在丝杠上，所述步进电机能够控制丝杠转动从而带动重滑块在核心水密舱内进行前后向的直线运动，从而改变水下航行器重心；

所述控制单元包括固定板、主控板、电源管理板、无刷电机调速控制板、步进电机控制器和舵机控制器；所述固定板与核心舱支架通过螺栓固定连接；所述主控板、电源管理板、无刷电机调速控制板、步进电机控制器和舵机控制器均安装在固定板上；所述主控板是水下航行器的核心控制部分，主控板分别与无刷电机调速控制板、步进电机控制器、舵机控制器、摄像头舱中的摄像头、深度传感器、姿态传感器和双向抽水泵电连接；所述无刷电机调速控制板与螺旋桨推进器连接，主控板通过无刷电机调速控制板控制螺旋桨推进器工作；所述步进电机控制器与步进电机连接，主控板通过步进电机控制器控制步进电机工作；所述舵机控制器分别与颈部舵机、一级尾部舵机和二级尾部舵机连接，主控板通过舵机控制器控制颈部舵机、一级尾部舵机和二级尾部舵机的运行；所述主控板直接控制摄像头拍摄；所述主控板接收深度传感器和姿态传感器传回的深度与姿态信号；所述电源管理板与电池连接，主控板通过电源管理板管理电池。

2.根据权利要求1所述的一种复合推进式的仿生锤头鲨水下航行器，其特征在于，所述固定的操作方式是指采用螺栓或卡槽进行。