[实用新型]一种基于数字孪生的协作机器人教学平台

权利要求书

1.一种基于数字孪生的协作机器人教学平台, 其特征在于，包括内置有控制器组件的控制箱、以及设置在控制箱表面的机器人组件和输配料组件；

所述的机器人组件包括六轴机器人、XYZ移动模组单元和气动阀单元，所述的六轴机器人与机器人控制器连接，以接收由机器人控制器输出的控制六轴机器人尾端夹持工具和吸盘的控制信号；所述的XYZ移动模组单元与模组控制器连接，以接收由模组控制器输出的控制信号；所述气动阀单元与PLC控制器连接，以接收PLC控制器输出的驱动六轴机器人末端吸盘吸合的气动信号；

所述的输配料组件包括供料单元、码垛单元和输送单元，所述输送单元包括用于对物料进行传递的输送带单元，以及用于对输送带单元传递过来的物料进行图像采集的传感器单元，所述传感器单元设置在传感器单元中传送带的两侧；所述供料单元、码垛单元和输送带单元分别与PLC控制器连接，以接收PLC控制器输出的供料控制信号、用于使零件摆放到底板相应的仓格内的码垛控制信号和控制输送带的输送控制信号；

所述的控制器组件包括PLC控制器、数字孪生主机、机器人控制器和模组控制器，其中数字孪生主机、机器人控制器和模组控制器分别与PLC控制器连接，接收或发送来自PLC控制器的控制信号；

所述数字孪生主机包括孪生模型组件和数据通讯组件，所述的孪生模型组件与显示器连接，以向显示器输出与控制箱表面六轴机器人、供料单元、码垛单元、输送单元、气动阀单元和XYZ移动模组单元完全一致的3D模型；所述的数据通讯组件与PLC控制器连接，以将孪生模型组件的动作行为信号通过数据通讯组件输送给PLC控制器或接收PLC控制器输送来的控制六轴机器人、供料单元、码垛单元、输送单元、气动阀单元和XYZ移动模组单元实际动作的控制信号。

2.如权利要求1所述的基于数字孪生的协作机器人教学平台, 其特征在于，还包括安全报警单元，所述的安全报警单元与PLC控制器信号连接，以接收PLC控制器的发送的包括控制急停钮、报警灯和蜂鸣器的报警信号。