[发明专利]一种柱钉辊套的旋压系统及旋压方法

说明书

本发明公开了一种柱钉辊套的旋压系统及旋压方法，属于柱钉辊套技术领域，其特征在于，包括：抓取柱垫和柱钉的机械爪；对目标柱钉孔进行定位的视觉系统；向目标柱钉孔内注胶的点胶机构；控制机械爪动作的机器人；控制系统；其中：所述控制系统接收视觉系统的图像信号，根据图像信号判定目标柱钉孔位置信息，并根据人机交互参数，控制点胶机构执行点胶作业，控制机器人执行动作旋压动作。本发明利用视觉系统和机器人自动控制相结合的方式，实现柱钉的高效、快速准确旋压工序。

技术领域

本发明属于柱钉辊套技术领域，具体涉及一种柱钉辊套的旋压系统及旋压方法。

背景技术

众所周知，柱钉作为辊压机的核心配件之一，为辊压机提供高耐磨、高抗压强度的特性，可以满足不同工况的使用要求。柱钉辊采用耐磨合金复合辊套并进行钻、铰孔工序后，工作辊面采用镶嵌硬质合金柱钉的方式制造，柱钉辊表面需要镶嵌装配的柱钉数量非常多，在柱钉的嵌入过程中，传统的方式是采用手工插入，随后利用锤击装配；这种传统工艺过程存在如下的缺陷：

一、劳动强度大，由于柱钉辊套上需要嵌入成千上万的柱钉，因此人工嵌入的方式需要耗费大量的时间和人力；

二、人工操作容易发生遗漏的事故；由于柱钉孔的数量巨大，因此难免发生遗漏的事故；

三、人工操作时，锤击的力度难以把握，因此导致柱钉的牢固程度不同，影响最终的质量。

发明内容

本发明为解决公知技术中存在的技术问题，提供一种柱钉辊套的旋压系统，利用视觉系统和机器人自动控制相结合的方式，实现柱钉的高效、快速准确旋压工序。

本发明的第一目的是提供一种柱钉辊套的旋压系统，包括：

抓取柱垫和柱钉的机械爪；

对目标柱钉孔进行定位的视觉系统；

向目标柱钉孔内注胶的点胶机构；

控制机械爪动作的机器人；

控制系统；其中：

所述控制系统接收视觉系统的图像信号，根据图像信号判定目标柱钉孔位置信息，并根据人机交互参数，控制点胶机构执行点胶作业，控制机器人执行动作旋压动作。

优选地，所述视觉系统包括2D相机和/或3D相机。

优选地，所述视觉系统安装在机械爪上。

优选地，所述控制系统包括人机对话模块、图像处理模块和指令存储模块。

优选地，所述机械爪包括进给部和旋转部。

本发明的第二目的是提供一种柱钉辊套的旋压方法，包括：

S1、根据工作需要，向控制系统输入工作参数；

S2、视觉系统对目标柱钉孔进行拍照，并将拍照数据发送至控制系统；

S3、控制系统通过对拍照数据的分析处理，判定目标柱钉孔是否到位，如果到位，则执行S4，否则，调整目标柱钉孔的位置；

S4、控制系统控制点胶机构向目标柱钉孔内进行一次点胶；

S5、控制系统控制机器人执行柱垫抓取动作，机器人带动机械爪抓取柱垫后，将柱垫置入目标柱钉孔，机械爪释放柱垫；机器人带动机械爪退出目标柱钉孔；

S6、控制系统控制点胶机构向目标柱钉孔内进行二次点胶；

S7、控制系统控制机器人执行柱钉抓取动作，机器人带动机械爪抓取柱钉后，将柱垫置入目标柱钉孔；

S8、机器人通过机械爪带动柱钉在目标柱钉孔内首先进行正时针旋转，然后进行逆时针旋转；