[发明专利]一种船用自动操舵系统的越级控制装置及越级控制方法

权利要求书

1.一种船用自动操舵系统的越级控制装置，其特征在于，包括：电源电路、控制处理器、越级信号采集电路、开关采集电路、CAN总线收发电路、越级指示灯及关闭按键；所述越级控制装置连接有应急手柄；

所述电源电路用以越级控制装置供电；

所述应急手柄在自动操舵模式或随动操舵模式下被操纵时向舵机伺服机构发送应急操舵信号，同时产生越级控制信号；

所述越级信号采集电路用以采集应急手柄产生的越级控制信号，所述控制处理器将越级信号采集电路采集到的越级控制信号转换为数字信号后传输至CAN总线收发电路，同时点亮越级指示灯；所述CAN总线收发电路将接收到的数字信号转换为符合CAN总线格式的信息并传输至操舵总线，用以控制自动操舵模式关闭或随动操舵模式的关闭；

所述控制处理器接收到越级控制信号后，点亮越级指示灯，进入越控制级模式；

越级控制模式下，所述关闭按键用以产生按键信号并关闭越级指示灯，所述开关采集电路采集按键信号后将按键信号传输至控制处理器，所述控制处理器接收到按键信号后进行逻辑处理，再通过CAN总线收发电路发送至操舵总线，以恢复自动操舵模式或随动操舵模式。

2.根据权利要求1所述的一种船用自动操舵系统的越级控制装置，其特征在于，所述越级控制装置还包括面板，所述越级指示灯及关闭按键安装在越级控制装置的面板一侧，电源电路、控制处理器、越级信号采集电路、开关采集电路、CAN总线收发电路组成越级控制电路板安装在装置的面板另外一侧。

3.一种船用自动操舵系统的越级控制方法，其特征在于，在操舵系统中接入越级控制装置，所述操舵系统包括自动操舵装置、随动操舵装置、应急手柄、操舵总线、模式选择装置；操舵系统运行包括自动操舵模式、随动操舵模式、应急操舵模式、越级控制模式，自动操舵模式时自动操舵装置向舵机伺服机构发送自动操舵控制信号；随动操舵模式时随动操舵装置向舵机伺服机构发送随动操舵信号；应急操舵模式时应急手柄向舵机伺服机构发送应急操舵信号；自动操舵模式、随动操舵模式、应急操舵模式这三种操舵模式由模式选择装置实现；越级控制模式时应急手柄向舵机伺服机构发送应急操舵信号；

该方法包含：在自动或随动操舵模式时，操纵应急手柄产生应急操舵信号的同时产生越级控制信号；所述越级控制装置接收控制信号经数据处理后通过操舵总线发送至当前控制舵机伺服机构的自动操舵装置或随动操舵装置，当前控制舵机伺服机构的自动操舵装置或随动操舵装置接收到越级控制信号后停止向舵机伺服机构发送控制信号，操舵系统切换至越级控制模式。

4.根据权利要求3所述的一种船用自动操舵系统的越级控制方法，其特征在于，所述越级控制装置如权利要求1-2任意一项的船用自动操舵系统的越级控制装置所述；所述越级控制装置和自动操舵装置之间以及越级控制装置和随动操舵装置之间双向通信连接。

5.根据权利要求4所述的一种船用自动操舵系统的越级控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

步骤1、所述越级控制装置判断当前操舵系统的运行模式是为自动操舵模式或随动操舵模式；如果是则执行下一步；

步骤2、操控应急手柄产生应急操舵信号的同时产生越级控制信号；

步骤3、所述越级控制装置采集到越级控制信号，越级控制装置通过操舵总线向当前控制舵机伺服机构的自动操舵装置或随动操舵装置发送越级控制信号：

步骤4、自动操舵装置或随动操舵装置收到操舵总线上的越级控制信号后停止向舵机伺服机构发送控制信号，操舵系统的运行模式切换至越级控制模式；

步骤5、当越级控制装置接收到按键信号，则越级控制装置通过操舵总线向步骤1中控制舵机伺服机构的自动操舵装置或随动操舵装置发送按键信号，操舵系统的运行模式切换至步骤1中的自动操舵模式或随动操舵模式。