[发明专利]一种鱼眼相机畸变矫正的方法

权利要求书

1.一种鱼眼相机畸变矫正的方法，其特征在于，包括：

将无畸变图像的坐标从像素坐标系转换到相机坐标系；

将所述相机坐标系的坐标使用z的绝对值进行归一化；

使用归一化的坐标计算图像光心到无畸变投影点的距离r；

根据所述距离r计算出入射光线与光轴的夹角θ；

根据模型多项式计算出所述图像光心到畸变投影点的距离d(θ)；

根据相似三角形推导出所述畸变投影点的坐标；以及

将所述畸变投影点的坐标映射到矫正图像坐标中，获得矫正后的无畸变图像。

2.根据权利要求1所述的鱼眼相机畸变矫正的方法，其特征在于，鱼眼图像的像素点在所述相机坐标系中的坐标为(x,y,z)，根据a＝x/abs(z)，b＝y/abs(z)，获得所述无畸变投影点在归一化坐标系中的坐标(a,b)。

3.根据权利要求2所述的鱼眼相机畸变矫正的方法，其特征在于，使用归一化的坐标计算所述图像光心到所述无畸变投影点的距离r为：

4.根据权利要求3所述的鱼眼相机畸变矫正的方法，其特征在于，根据所述距离r计算出所述入射光线与所述光轴的夹角θ为：θ＝atan(r)。

5.根据权利要求4所述的鱼眼相机畸变矫正的方法，其特征在于，如果z＜0，则θ＝π-atan(r)。

6.根据权利要求4所述的鱼眼相机畸变矫正的方法，其特征在于，根据模型多项式计算出所述图像光心到所述畸变投影点的距离d(θ)为：

d(θ)＝θ+k₁θ³+k₂θ⁵+k₃θ⁷+k₄θ⁹

其中，k₁、k₂、k₃与k₄是标定参数。

7.根据权利要求6所述的鱼眼相机畸变矫正的方法，其特征在于，根据相似三角形推导出所述畸变投影点的坐标，并将所述畸变投影点的坐标从所述归一化坐标系转换到所述像素坐标系。

8.根据权利要求7所述的鱼眼相机畸变矫正的方法，其特征在于，所述畸变投影点在所述像素坐标系中的坐标为(u,v)，

其中，f_x、f_y、c_x与c_y是标定参数。

9.根据权利要求8所述的鱼眼相机畸变矫正的方法，其特征在于，将所述畸变投影点的坐标映射到所述矫正图像坐标中的方法包括：将所述畸变投影点的坐标(u,v)的像素信息填入对应的所述矫正图像坐标(j,i)中。