[发明专利]一种串联多气腔变刚度软体机器人驱动器及其应用

权利要求书

1.一种串联多气腔变刚度软体机器人驱动器，其特征在于，所述驱动器包括腔体，所述腔体内沿其轴向设置多个串联的气腔，且位于最前端的气腔前端封闭，位于最后端的气腔尾端设有第一气道，并通过气管连接驱动气源，相邻两个气腔之间通过第二气道进行连通。

2.如权利要求1所述的串联多气腔变刚度软体机器人驱动器，其特征在于，所述第二气道内设有非膨胀结构。

3.如权利要求1所述的串联多气腔变刚度软体机器人驱动器，其特征在于，所述腔体内设有骨架，所述骨架位于所述气腔的外侧。

4.如权利要求3所述的串联多气腔变刚度软体机器人驱动器，其特征在于，所述骨架为一体式结构，包括多个依次连接的重复单元，每个重复单元包括依次连接的顶部结构、第一连接结构、底部结构以及第二连接结构，其中，所述顶部结构垂直于腔体的轴线方向，且所有重复单元的顶部结构均匀分布且平行，所述底部结构位于腔体设置限制结构的一侧，所述骨架的截面为圆形、椭圆形、方形或者半圆形，所述骨架的材质为刚性材质。

5.如权利要求1所述的串联多气腔变刚度软体机器人驱动器，其特征在于，所述腔体的外部固定有多块限制结构，所述限制结构的位置与所述气腔的位置相对应，且所述限制结构用于限制与其固定的腔体部分无法伸缩。

6.如权利要求5所述的串联多气腔变刚度软体机器人驱动器，其特征在于，所述限制结构的材料为可弯曲但限制伸缩的材料。

7.如权利要求1所述的串联多气腔变刚度软体机器人驱动器，其特征在于，所述腔体的材料为可伸缩的柔性材料。

8.一种如权利要求1～7任一所述串联多气腔变刚度软体机器人驱动器的应用，其特征在于，所述驱动器用于康复手套，所述康复手套包括手套本体，且在手套本体的至少一根手指上设有所述的串联多气腔变刚度软体机器人驱动器。

9.如权利要求8所述的串联多气腔变刚度软体机器人驱动器的应用，其特征在于，每个驱动器内所述气腔以及限制结构的数量及位置与其驱动的手指的指关节数量及位置相匹配。

10.如权利要求8所述的串联多气腔变刚度软体机器人驱动器的应用，其特征在于，所述手套本体上固定单元。