[发明专利]一种自动化盒盖装勺方法、设备及系统

权利要求书

1.一种自动化盒盖装勺方法，其特征在于：包括以下步骤：

响应启动指令输出放置盒盖的盒盖上料指令；

基于盒盖上料装置(3)响应所述盒盖上料指令，输出向盒盖上放置勺体的勺体上料指令；

基于勺体上料装置(4)响应所述勺体上料指令，获取对所述勺体的检测数据，所述检测数据中携带有用于判断勺体是否偏移的信息；

对所述检测数据进行处理，若所述勺体的位置没有偏移，输出对装有所述勺体的所述盒盖进行下料的下料指令；若勺体的位置发生偏移，输出对装有所述勺体的所述盒盖进行剔除的剔除指令；

所述获取对所述勺体的检测数据之前，还包括：输出将勺体按压在盒盖内的按压指令；

所述输出将勺体按压在盒盖内的按压指令之前，还包括：获取首检数据，所述首检数据中分为勺头初始位置测量值和勺尾初始位置的测量值，所述首检数据用于表示勺体在被按压前的位置；基于按压装置(9)响应所述按压指令后，获取检测数据；

所述输出将勺体按压在盒盖内的按压指令之后，还包括：将检测数据与首检数据进行比对，若勺头测量值与勺头初始位置测量值相同，和/或勺尾测量值与勺尾初始位置测量值相同，判断出所述勺体与所述盒盖不匹配；否则，判断出所述勺体与所述盒盖匹配。

2.根据权利要求1所述的一种自动化盒盖装勺方法，其特征在于：所述检测数据包括勺头测量值和勺尾测量值，若所述勺头测量值位于预设的勺头阈值内，并且所述勺尾测量值位于预设的勺尾阈值内，即可判断出所述勺体的位置没有偏移；若所述勺头测量值没有位于预设的勺头阈值内，或者所述勺尾测量值没有位于预设的勺尾阈值内，则判断出勺体的位置发生偏移。

3.根据权利要求2所述的一种自动化盒盖装勺方法，其特征在于：所述对所述检测数据进行处理，还包括：

若所述勺头测量值和所述勺尾测量值相等，输出勺体不存在。

4.根据权利要求1所述的一种自动化盒盖装勺方法，其特征在于：所述输出向盒盖上放置勺体的勺体上料指令之前，还包括：

获取盒盖的图像；

解析所述图像，判断所述盒盖是否达标；

若所述盒盖达标，解析出所述图像中所述盒盖的偏移量，输出矫正指令，所述矫正指令包含所述偏移量；

若所述盒盖没达标，输出盒盖未达标，当不达标的盒盖被拿走后，重新开始对新的盒盖进行装勺。

5.根据权利要求4所述的一种自动化盒盖装勺方法，其特征在于：

所述解析所述图像，判断所述盒盖是否达标，包括：

解析所述图像中所述盒盖的颜色；

获取本生产线所述盒盖的标准颜色；

将所述图像中的所述盒盖的颜色与本生产线所述盒盖的标准颜色进行比对，所两者相同则所述盒盖达标，否则，所述盒盖不达标。

6.根据权利要求4所述的一种自动化盒盖装勺方法，其特征在于：

所述解析出所述图像中所述盒盖的偏移量，包括：

解析出所述图像中所述盒盖内的固定筋的位置；

解析盒盖圆心的位置；

根据所述固定筋的位置和所述盒盖圆心的位置，计算所述固定筋与水平线之间的夹角，所述夹角度数即为所述偏移量。

7.一种自动化盒盖装勺设备，其特征在于，包括：处理器(83)和存储器(82)，所述存储器(82)上存储有能够被处理器(83)加载并执行如权利要求1至6中任一种自动化盒盖装勺方法的计算机程序。

8.一种自动化盒盖装勺系统，其特征在于，包括：

盒盖上料装置(3)，用于响应盒盖上料指令，将所盒盖放到工作台(1)上；

勺体上料装置(4)，用于响应勺体上料指令，将勺体放到所述盒盖内；

光纤传感器(5)，用于获取携带判断勺体是否偏移的检测数据；

下料装置(6)，用于响应下料指令，将盒盖放到传送带上；

剔除装置(7)，用于响应剔除指令，将盒盖从所述工作台(1)上取下；

如权利要求7所述的一种自动化盒盖装勺设备，所述光纤传感器(5)连接在自动化盒盖装勺设备的输入端，所述盒盖上料装置(3)、所述勺体上料装置(4)、所述下料装置(6)以及所述剔除装置(7)分别连接在自动化盒盖装勺设备的输出端。