[发明专利]模拟无人机真实飞行的数字化飞行仿真方法和系统

权利要求书

1.一种模拟无人机真实飞行的数字化飞行仿真方法，应用于数字化飞控模块，该方法包括：

接收来自数字化仿真模块的第一数据帧，其中，所述第一数据帧是根据第一自定义通信协议形成的，包括飞行参数；

根据所述第一自定义通信协议从所述第一数据帧中获取所述飞行参数；

根据所述飞行参数进行飞行控制律处理，获得控制指令；

将所述控制指令通过第二自定义通信协议进行封装，获得第一封装数据；

将所述第一封装数据发送至所述数字化仿真模块。

2.如权利要求1所述的数字化飞行仿真方法，其中，所述将所述第一封装数据发送至所述数字化仿真模块包括：

通过以太网UDP协议将所述封装数据发送至所述数字化仿真模块。

3.如权利要求1所述的数字化飞行仿真方法，还包括：

接收来自地面操控模块的遥控指令，其中，所述遥控指令是根据第三自定义通信协议形成的；

根据所述第三自定义通信协议获取相关遥控指令；

所述根据所述飞行参数进行飞行控制律处理，获得控制指令包括：

所述根据所述飞行参数和所述遥控指令进行飞行控制律处理，获得所述控制指令。

4.如权利要求1所述的数字化飞行仿真方法，还包括：

将所述飞行参数通过第四自定义通信协议进行封装，获得第二封装数据；

将所述第二封装数据发送至所述地面操控模块。

5.如权利要求1至4任一者所述的数字化飞行仿真方法，其中，所述控制指令包括舵面量、油门输出量、刹车控制量、起落架和襟翼状态量。

6.一种模拟无人机真实飞行的数字化飞行仿真方法，应用于数字化仿真模块，该方法包括：

接收来自数字化飞控模块的第二数据帧，其中，所述第二数据帧是根据第五自定义通信协议形成的，包括控制指令；

根据所述第五自定义通信协议从所述第二数据帧中获得所述控制指令；

根据所述控制指令进行处理，获得飞行参数；

将所述飞行参数通过第六自定义通信协议进行封装，获得第三封装数据；

将所述第三封装数据发送至所述数字化飞控模块。

7.如权利要求6所述的数字化飞行仿真方法，还包括：

接收来自仿真管理模块的第三数据帧，其中，所述第三数据帧是根据第七自定义通信协议形成的，包括注入数据；

所述根据所述控制指令进行处理，获得飞行参数包括：

根据所述注入的数据和所述控制指令进行处理，获得所述飞行参数。

8.如权利要求6所述的数字化飞行仿真方法，还包括：

将所述飞行参数通过第八自定义通信协议进行封装，获得第四封装数据；

将所述第四封装数据发送至所述仿真管理模块。

9.如权利要求6至8任一者所述的数字化飞行仿真方法，其中，所述飞行参数包括位置、姿态角、高度、速度、角速度、攻角和侧滑角。

10.一种模拟无人机真实飞行的数字化飞行仿真系统，包括数字化飞控模块、数字化仿真模块、地面操控模块、仿真管理模块和三维视景模块，其中：

所述数字化飞控模块用于执行如权利要求1至5任一者所述的方法；

所述数字化仿真模块用于执行如权利要求6至9任一者所述的方法；

所述地面操控模块用于发送遥控指令，并接收来自所述数字化飞控模块的飞行参数；

所述仿真管理模块用于向所述数字化仿真模块注入数据，并接收来自所述数字化仿真模块的飞行参数；以及

所述三维视景模块用于接收来自所述数字化仿真模块的飞行参数，并基于所述飞行参数进行三维动态实时显示。

11.一种电子设备，包括：

处理器；以及

存储器，存储有计算机指令，当所述计算机指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1-9任一者所述的方法。

12.一种非瞬时性计算机存储介质，存储有计算机程序，当所述计算机程序被多个处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1-9任一者所述的方法。