[发明专利]一种路径恢复方法

权利要求书

1.一种路径恢复方法，应用于由接收节点和若干无人机构成的无人机网络系统中，所述若干无人机中包括第一无人机，所述接收节点和无人机网络系统之间的通信过程在时间上被划分为若干个稳定周期，且每个稳定周期具有对应的稳定周期序号，特征在于，该路径恢复方法包括如下步骤：

所述第一无人机根据接收到的数据包维护第一子节点集合，所述第一子节点集合是所有父节点为第一无人机的无人机；

所述第一无人机在识别到拓扑变化后，更新第一子节点集合并将拓扑变化记录在报头中，最终随数据包到达接收节点；

所述接收节点，根据接收到的数据包中所记录的信息，恢复路径。

2.根据权利要求1所述的路径恢复方法，其特征在于：

所述报头中还包括：生成该数据包的源节点信息或无人机节点ID、从源节点到接收节点的路径长度，和生成数据包的稳定周期序号。

3.根据权利要求2所述的路径恢复方法，其特征在于：

所述从源节点到接收节点的路径长度，初始值为1，每经历一次转发后自增1。

4.根据权利要求2或3所述的路径恢复方法，其特征在于：

所述第一无人机在以下任一情况下更新其本地维护的第一子节点集合：

1)接收到的新数据包来自于第一子节点集合以外的无人机，则加入新的子节点至所述第一子节点集合；

2)一段时间内没有收到其子节点发来的数据包，则去除第一子节点集合中的该子节点。

5.根据权利要求4所述的路径恢复方法，其特征在于：

当接收到的新数据包来自于第一子节点集合以外的无人机时，将稳定周期序号记录至转发给接收器节点的数据包的报头中。

6.根据权利要求5所述的路径恢复方法，其特征在于：

转发给接收器节点的数据包的报头中还包括：记录变化发生在路径上的哪一跳，以及记录拓扑变化后路径上新无人机的编号。

7.根据权利要求6所述的路径恢复方法，其特征在于：

接收节点为每个稳定周期创建一个父节点表，其与稳定周期序号对应；当接收节点接收到数据包后，从数据包的报头读取该数据包的稳定周期序号，然后查询该稳定周期序号对应的父节点表。

8.根据权利要求7所述的路径恢复方法，其特征在于：

从所述数据包的报头中记录的源节点开始，逐跳查找到报头中记录的发送路径变化的节点，以记录的新无人机编号替代原始父节点；由此从父节点表中获得的从源节点到接收节点的转发路径为所述数据包的恢复路径。

9.根据权利要求8所述的路径恢复方法，其特征在于：

接收节点收到所有数据包后，依据报头中记录的稳定周期序号进行排序后逐条更新，优先更新发生较早的变化，同一周期内的变化优先更新所在跳数较小的变化。

10.根据权利要求9所述的路径恢复方法，其特征在于：

在收集结束时执行路径恢复，按照数据包生成和变化发生的稳定周期的先后顺序更新历史拓扑并对所有的数据包进行路径恢复。