[发明专利]NDT地图数据的压缩方法、装置及计算机程序

说明书

本发明提供用于自动驾驶系统的正态分布变换(NDT)地图数据的压缩方法、装置及计算机程序。本发明各种实施例的用于自动驾驶系统的正态分布变换地图数据的压缩方法为通过计算设备执行且随着将规定地区的三维点云建模为正态分布集而生成的正态分布变换(NDT，Normal Distribution Transform)地图数据的压缩方法，上述方法包括如下的步骤：对上述正态分布变换地图数据中所包含的平均矢量数据进行加工；对上述正态分布变换地图数据中所包含的协方差矩阵数据进行加工；以及利用所加工的上述平均矢量数据及所加工的上述协方差矩阵数据来生成压缩的正态分布变换地图数据。

技术领域

本发明的各种实施例涉及用于自动驾驶系统的正态分布变换(NDT)地图数据的压缩方法、装置及计算机程序。

背景技术

为了方便驾驶车辆的使用人员，正在提供各种传感器及电子装置等(例：高级驾驶辅助系统(ADAS，Advanced Driver Assistance System)，尤其，在无需驾驶人员干预的情况下识别周围环境，根据所识别的周围环境自动行驶至给定目的地的车辆的自动驾驶系统(Autonomous driving System)的技术研发正在积极进行中。

其中，自动驾驶车辆是指搭载如下功能的车辆：在无需驾驶人员干预的情况下识别周围环境，根据所识别的周围环境自动行驶至给定目的地的自动驾驶系统功能。

为了在没有驾驶人员干预的情况下控制自动驾驶车辆的行驶动作，需要自动驾驶车辆可自行理解的地图。如上所述，将“计算机可理解的道路环境信息预存储为数据库形态的”称为数字地图，尤其，自动驾驶用数字地图包含比简单的导航地图相比更详细的信息，因此，称为“精密地图”、“高清晰度(HD，High Definition)地图”、“高度自动驾驶科技(HAD，Highly Automated Driving)地图”。

以往，作为这种数字地图、精密地图，利用了基于三维点云(例：通过激光雷达(Lidar)、雷达(Radar)、深度相机(Depth camera)收集的点云)生成的三维点云地图，但三维点云地图的数据量太大，具有难以将地图用于广泛区域的问题。

发明内容

为解决现有问题，本发明所要解决的问题在于，提供如下的用于自动驾驶系统的正态分布变换地图数据的压缩方法、装置及计算机程序：对随着将规定地区的三维点云建模为正态分布集而生成的正态分布变换地图数据的表达方式进行加工来生成压缩的正态分布变换地图数据，由此，大大减少对于自动驾驶系统的行驶区域的扩展性的制约，并可提高关键在于稳定地实时操作的自动驾驶的效率。

本发明所要解决的问题并不局限于以上所提及的问题，普通技术人员可通过下述记载明确理解未提及的其他问题。

用于解决上述问题的本发明一实施例的用于自动驾驶系统的正态分布变换地图数据的压缩方法为通过计算设备执行且随着将规定地区的三维点云建模为正态分布集而生成的正态分布变换(NDT，Normal Distribution Transform)地图数据的压缩方法，上述方法可包括如下的步骤：对上述正态分布变换地图数据中所包含的平均矢量数据进行加工；对上述正态分布变换地图数据中所包含的协方差矩阵数据进行加工；以及利用所加工的上述平均矢量及所加工的上述协方差矩阵来生成压缩的正态分布变换地图数据。

在各种实施例中，本发明还可包括如下的步骤：通过使规定地区的三维点云网格化来生成多个三维网格空间；将在所生成的上述多个三维网格空间中分别包含的各个三维点云建模为多个正态分布；计算所生成的上述多个三维网格空间各自对应的各个上述多个正态分布的平均矢量，利用所计算的上述平均矢量生成平均矢量数据；计算所生成的上述多个三维网格空间各自对应的各个上述多个正态分布的协方差矩阵，利用所计算的上述协方差矩阵生成协方差矩阵数据；以及利用所生成的上述平均矢量数据及所生成的上述协方差矩阵数据来生成关于上述规定地区的正态分布变换地图数据。