[发明专利]一种破包夹具及破包方法

权利要求书

1.一种破包夹具，其特征在于：包括主框架、转动安装在主框架上的两横轴（7），以及驱动两横轴绕各自轴线转动的驱动机构，两横轴的旋转方向相反，两横轴之间形成包装袋夹持空间，且在两横轴上分别固设有朝向包装袋夹持空间延伸的夹杆（3），夹杆朝向包装袋夹持空间的一端为尖端；

主框架上还设置有位于包装袋夹持空间上方的卸料板（5），以及驱动卸料板（5）向下穿过包装袋夹持空间的伸缩机构（13）。

2.根据权利要求1所述的一种破包夹具，其特征在于：所述主框架包括顶板（2），以及固接于顶板底面且向下延伸的四根立柱（4），四根立柱呈矩形分布，横轴的端部与立柱转动连接，驱动机构安装在顶板的底面，且位于包装袋夹持空间上方。

3.根据权利要求2所述的一种破包夹具，其特征在于：所述驱动机构包括与横轴相互垂直的第一气缸（6）、第二气缸（11），第一气缸和第二气缸的缸体均与顶板铰接，第一气缸和第二气缸的伸出方向相反，且第一气缸和第二气缸的伸出端分别铰接有拐臂（10），两拐臂（10）分别与对应侧的横轴固接。

4.根据权利要求2所述的一种破包夹具，其特征在于：所述横轴包括中间轴，以及固设在中间轴两端的端轴，中间轴的横截面为矩形，端轴的横截面为圆形，端轴与立柱转动连接，中间轴上穿设固定所述的夹杆。

5.根据权利要求4所述的一种破包夹具，其特征在于：夹杆上通过螺纹连接有分别位于横轴两侧的定位螺母（9）。

6.根据权利要求2所述的一种破包夹具，其特征在于：还包括位于顶板上方的安装板（1），以及驱动安装板绕横向铰轴转动的抖料驱动装置，安装板通过所述的横向铰轴与主框架转动连接。

7.根据权利要求6所述的一种破包夹具，其特征在于：所述抖料驱动装置为沿竖向设置的第三气缸（8），第三气缸的缸体位于顶板下方且与顶板铰接，第三气缸的活塞缸向上穿过顶板且与安装板铰接。

8.一种使用权利要求6或7所述破包夹具进行的破包方法，其特征在于，包括如下步骤：

（1）将安装板固定于工业机器人的操作臂末端，通过工业机器人的操作臂移动带动破包夹具移动；

（2）破包夹具移至目标包装袋上方时，第一气缸和第二气缸处于收缩状态，夹杆处于尖端朝下的状态，机器人带动破包夹具下移，使两横轴上的夹杆扎入包装袋，然后，第一气缸和第二气缸的活塞杆伸出，带动两横轴相对转动，使夹杆相对转动至水平状态，使包装袋挂于夹杆上；

（3）机器人带动破包夹具移至卸料箱上方，并使包装袋的底部经过割刀，利用割刀将包装袋割破，包装袋内的物料落至卸料箱内；通过第三气缸的往复伸缩，使顶板上下抖动，对包装袋内的残余物料进行抖落；

（4）机器人带动破包夹具移至空袋回收输送皮带上方，第一气缸和第二气缸收缩，夹杆转至尖端朝下的状态，伸缩机构伸出，带动卸料板下移，将空包装袋从夹杆推下，被推下的包装袋落至输送皮带上，由输送皮带向外输送；

（5）机器人带动破包夹具移至下一个包装袋，重复步骤（2）~（4）。