[发明专利]一种夹取式全自动喂苗装置及控制方法

说明书

一种夹取式全自动喂苗装置及控制方法，属于农业机械技术领域。所述装置包括移栽臂固定架、移栽臂机构、夹持爪机构、苗盘输送定位机构和PLC控制装置；移栽臂机构设置在移栽臂固定架上，夹持爪机构滑动连接在移栽臂机构上，夹持爪机构的夹持爪组件与苗盘输出端的单排苗穴数量相同，苗盘输送定位机构位于移栽臂固定架一侧，初始状态时，夹持爪机构置于苗盘输送定位机构苗盘输出端上方，对应苗盘的待取苗穴的一排；PLC控制装置分别连接移栽臂机构、夹持爪机构、苗盘输送定位机构，驱动并控制苗盘输送、夹持爪组件夹持苗坨后沿移栽臂机构及移栽臂移动至苗杯上方进行移栽。实现自动喂苗、移栽，减少人工劳动强度。

技术领域

本发明属于农业机械技术领域，特别是涉及一种夹取式全自动喂苗装置及控制方法。

背景技术

我国蔬菜的大面积种植大部分都是在工厂化育苗后在进行温室栽培，在移栽的过程中机械化水平还不成熟，当前使用的移栽机质量不稳定、通用性差，这些都限制了育苗栽植技术的综合经济效益，但有一部分移栽机已经在试验阶段。为了保证生产效率，基本还是采用人工投苗的方式，因此，为了解放劳动力，自动喂苗机械研发是必然的方向，使我国农业机械化方向发展更进一步。

发明内容

针对上述存在的技术问题，提供一种夹取式全自动喂苗装置及控制方法，可以实现自动喂苗，提高工作效率。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

本发明一种夹取式全自动喂苗装置，包括移栽臂固定架、移栽臂机构、夹持爪机构、苗盘输送定位机构和PLC控制装置；所述移栽臂机构设置在移栽臂固定架上，夹持爪机构滑动连接在移栽臂机构上，所述夹持爪机构的夹持爪组件与苗盘输出端的单排苗穴数量相同，苗盘输送定位机构位于移栽臂固定架一侧，初始状态时，夹持爪机构置于苗盘输送定位机构苗盘输出端上方，对应苗盘的待取苗穴的一排；PLC控制装置分别连接移栽臂机构、夹持爪机构、苗盘输送定位机构，驱动并控制苗盘输送、夹持爪组件夹持苗坨后沿移栽臂机构及移栽臂移动至苗杯上方进行移栽。

进一步地，所述夹持爪机构包括多个夹持爪组件、连接链及夹持爪滑块，所述夹持爪组件与待取苗穴盘单排数量相同，移动端的第一个夹持爪组件与同步带固定连接，相邻夹持爪组件间通过连接链连接，每个夹持爪组件上均设有与移栽臂水平滑轨配合的夹持爪滑块，通过同步带运动带动夹持爪组件沿移栽臂水平滑轨相继运动，运动至待栽苗苗杯上方时，通过夹持爪气缸驱动，投入对应的苗杯中实现栽苗。

进一步地，所述夹持爪组件包括后壳板、夹持爪气缸、开口调节机构、弹簧、弹簧挡片、导向套、支撑片和夹持爪，所述导向套设置在后壳板上，开口调节机构套置于导向套内，两端分别伸出导向套，一端连接夹持爪气缸活塞杆，另一端铰接两对称设置的支撑片，弹簧挡片安装在夹持爪气缸和开口调节机构的连接处，弹簧套置在导向套上，夹持爪为两个，对称设置，一端外侧铰接在后壳板上，内侧连接在支撑片上，通过夹持爪气缸驱动两支撑片上下运动，带动两夹持爪绕其铰接轴转动，实现相对夹持或放开动作。

进一步地，所述导向套为带有外螺纹的空心牙管，其上限位块为两个螺母，通过两螺母分别设置于后壳板上的连接板两侧，与后壳板上的连接板卡接，弹簧套置在弹簧挡片和与其相近端的螺母间的导向套上。

进一步地，所述开口调节机构是在外螺纹杆两端连接内螺纹杆构成，一端外螺纹杆连接夹持爪气缸另一端外螺纹杆连接支撑片，通过内外螺纹杆调节其长度。

进一步地，所述苗盘输送定位机构包括链条、链轮、可调轴承座、苗盘限位杆、苗盘防起杆、苗盘支撑板、步进电机和机架；两侧板对称固定在机架上，在侧板内侧设置两组对称的链轮，在前后链轮轴之间的侧板上固定苗盘支撑板，放置苗盘，每侧的两个链轮上均套置有链条，其中一个链轮轴通过可调轴承座连接侧板，另一个链轮轴连接步进电机输出轴，在两侧板内侧对应穴盘两侧边设置有苗盘移动的限位杆，在两侧限位杆上靠近夹持爪取苗的位置设置有苗盘防起杆，且所述苗盘防起杆置于两排穴苗间；所述链条为加长销链条，两侧链条之间连接有多个推杆，所述推杆置于苗盘下方的各排苗穴间，推动苗盘沿两侧苗盘限位杆移动。