[发明专利]双无人机在窃听者背景下的数据和能量传输方法及系统

权利要求书

1.一种双无人机在窃听者背景下的数据和能量传输方法，用于控制WET无人机以及WIT无人机与各个地面设备进行数据和能量传输，其特征在于，所述双无人机在窃听者背景下的数据和能量传输方法包括：

WET无人机以及WIT无人机分别获取预设的双无人机控制策略；

WIT无人机根据预设的双无人机控制策略与各个所述地面设备进行上行数据传输；

WET无人机根据预设的双无人机控制策略与各个所述地面设备进行下行能量传输。

2.如权利要求1所述的双无人机在窃听者背景下的数据和能量传输方法，其特征在于，所述双无人机控制策略包括：

获取待优化目标函数；

获取预设约束条件；

根据待优化目标函数以及预设约束条件获取WET无人机的发射功率控制策略、地面设备的发射功率控制策略、WIT无人机与地面设备间的调度控制策略、WIT无人机的飞行轨迹控制策略以及WET无人机的飞行轨迹控制策略，所述WET无人机的发射功率控制策略、地面设备的发射功率控制策略、WIT无人机与地面设备间的调度控制策略、WIT无人机的飞行轨迹控制策略以及WET无人机的飞行轨迹控制策略组成所述双无人机控制策略。

3.如权利要求2所述的双无人机在窃听者背景下的数据和能量传输方法，其特征在于，所述待优化目标函数为：

其中，

表示WET无人机的发射功率、P_b表示地面设备的发射功率、a_k表示WIT无人机与地面设备间的调度、表示WIT无人机的飞行轨迹和表示WET无人机的飞行轨迹；R_b，k[n]表示第k个地面设备上行传输的数据传输速率。

4.如权利要求3所述的双无人机在窃听者背景下的数据和能量传输方法，其特征在于，所述预设约束条件包括：

其中，

表示无人机的水平位置；N表示将无人机的飞行周期T均匀分为N个相等间隔的时隙中的相等间隙的总数；当i＝1表示WIT无人机，i＝2表示WET无人机；

所述预设约束条件进一步包括：

其中，

两架无人机的水平位置可以表示为和L_i表示无人机在第i个时隙当中的最大飞行距离；n表示第n个时隙；当i＝1表示WIT无人机，i＝2表示WET无人机。

5.如权利要求4所述的双无人机在窃听者背景下的数据和能量传输方法，其特征在于，所述预设约束条件进一步包括：

其中，

表示在第n个时隙无人机与第k个地面设备间的水平距离；当i＝1表示WIT无人机，i＝2表示WET无人机。

6.如权利要求5所述的双无人机在窃听者背景下的数据和能量传输方法，其特征在于，所述预设约束条件进一步包括：

其中，

表示WET无人机的发射功率；P_max表示WET无人机的最大发射功率。

7.如权利要求6所述的双无人机在窃听者背景下的数据和能量传输方法，其特征在于，所述预设约束条件进一步包括：

其中，

表示WET无人机的平均发射功率；表示WET无人机的发射功率；N表示将无人机的飞行周期T均匀分为N个相等间隔的时隙中的相等间隙的总数。

8.如权利要求7所述的双无人机在窃听者背景下的数据和能量传输方法，其特征在于，所述预设约束条件进一步包括：

a_k[n]＝{0,1}；

其中，

表示WET无人机的飞行轨迹、表示在第n个时隙无人机与第k个地面设备间的水平距离、H表示无人机的高度、a_k表示WIT无人机与地面设备间的调度、表示WET无人机的发射功率、Q₀表示地面设备的初始储能、P_b,k[n]表示在第n个时隙第k个地面设备的发射功率；q_b，k是指第k个地面设备的位置；表示人们希望敌对窃听者HWs的平均最低错检率应该尽可能接近随机判断的情况的约束。