[发明专利]一种异源图像匹配定位方法、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种异源图像匹配定位方法，其特征在于，所述方法包括：

在航空器的飞行过程中，采用预设的卷积神经网络模型提取输入的飞行图像的图像特征，并对所述图像特征和预设的特征集合进行余弦距离计算，得到相似度集合；

获取所述相似度集合中的最大值、与所述最大值对应的特征以及与所述特征在预设的卫星图上对应的像素点；

比较所述最大值与预设的匹配相似度阈值；

若所述最大值小于所述匹配相似度阈值，则重新执行所述飞行图像的输入操作，若所述最大值大于或等于所述匹配相似度阈值，则根据所述卫星图中的像素与经纬度的对应关系，匹配得到所述像素点的经纬度。

2.根据权利要求1所述的异源图像匹配定位方法，其特征在于，所述在航空器的飞行过程中，采用预设的卷积神经网络模型提取输入的飞行图像的图像特征，并对所述图像特征和预设的特征集合进行余弦距离计算，得到相似度集合，之前包括：

在执行匹配定位前，收集多张由所述航空器拍摄的训练飞行图像，并获取所述飞行过程所涉及的飞行区域的卫星图；

将三元组损失作为训练损失训练所述训练飞行图像，并将得到的所述卷积神经网络作为特征提取器。

3.根据权利要求2所述的异源图像匹配定位方法，其特征在于，所述在航空器的飞行过程中，采用预设的卷积神经网络模型提取输入的飞行图像的图像特征，并对所述图像特征和预设的特征集合进行余弦距离计算，得到相似度集合，之前还包括：

预设图像块的大小集合以及所述图像块的长宽比；

根据所述图像块以及所述匹配定位的定位需求预设所述匹配相似度阈值。

4.根据权利要求3所述的异源图像匹配定位方法，其特征在于，所述在航空器的飞行过程中，采用预设的卷积神经网络模型提取输入的飞行图像的图像特征，并对所述图像特征和预设的特征集合进行余弦距离计算，得到相似度集合，之前还包括：

在所述卫星图中，获取每一像素对应的经纬度；

根据所有像素对应的经纬度生成所述卫星图中的所述对应关系。

5.根据权利要求4所述的异源图像匹配定位方法，其特征在于，所述在航空器的飞行过程中，采用预设的卷积神经网络模型提取输入的飞行图像的图像特征，并对所述图像特征和预设的特征集合进行余弦距离计算，得到相似度集合，之前还包括：

在所述卫星图中，根据预设的所述图像块的大小以及所述长宽比提取不同尺寸和/或不同长宽比的所述图像块；

通过所述特征提取器对所述图像块进行特征提取，并将得到的所述特征集合保存至所述航空器的存储介质。

6.根据权利要求3所述的异源图像匹配定位方法，其特征在于，所述在航空器的飞行过程中，采用预设的卷积神经网络模型提取输入的飞行图像的图像特征，并对所述图像特征和预设的特征集合进行余弦距离计算，得到相似度集合，包括：

在输入所述飞行图像时，获取当前的飞行高度；

选取与所述飞行高度对应的尺寸和/或长宽比的所述图像块，进行特征提取，得到与所述飞行高度对应的所述特征集合。

7.根据权利要求6所述的异源图像匹配定位方法，其特征在于，所述获取所述相似度集合中的最大值、与所述最大值对应的特征以及与所述特征在预设的卫星图上对应的像素点，包括：

获取多个高度所述卫星图，并确定每一高度的所述卫星图对应的飞行高度区间；

选取与所述当前的飞行高度所处的飞行高度区间对应的所述卫星图，并获取所述最大值、所述特征以及与所述特征在所述卫星图上对应的所述像素点。

8.根据权利要求7所述的异源图像匹配定位方法，其特征在于，所述若所述最大值小于所述匹配相似度阈值，则重新执行所述飞行图像的输入操作，若所述最大值大于或等于所述匹配相似度阈值，则根据所述卫星图中的像素与经纬度的对应关系，匹配得到所述像素点的经纬度，包括：

根据匹配得到的所述经纬度输出当前的匹配定位的定位数据；

在所述航空器持续导航的过程中，根据每一次的所述定位数据交替和/或间隔执行所述匹配定位和惯导定位。