[发明专利]一种多飞行器自主攻击目标识别方法

权利要求书

1.一种多飞行器自主攻击目标识别方法，其特征在于，包括以下步骤：

1）构建自主目标识别方法

采集各类目标的图像并对图像中的目标进行框选标注，构建目标自主识别的数据集；将数据集划分为训练集和测试集，训练集用于训练目标检测模型，测试集用来测试目标检测模型的优劣；

对训练集进行数据扩充，首先对训练集中图像的亮度、对比度进行调整，通过旋转、裁剪、缩放操作来扩充训练集；然后将图像中的目标提取出来随机放到同一图像中的不同位置，或者放到不同环境的高空图像中，并进行图像滤波；

一发飞行器设置具备识别一种目标的能力，训练若干目标检测模型，每一个目标检测模型只能检测一类目标；根据目标类型的不同将所述数据集划分为若干子数据集，每个子数据集包含一类目标，分别对应一个目标检测模型；

基于训练集训练目标检测模型，训练模型的算法包括YOLO算法、SSD算法或RCNN算法，训练模型时的算法根据飞行器搭载不同的运算平台灵活选择最适合的算法；在训练时，各个子数据集分开训练，获得多个检测不同目标的目标检测模型；

2）设计飞行器目标搜索策略

根据飞行器飞行任务的安排，给飞行器装载适合任务的目标检测模型；如果任务目标不同，则将飞行器划分为不同类别，分别装载不同目标检测模型；

根据飞行区域设置飞行器飞行航线，飞行器在飞行过程中，目标检测模型通过实时处理摄像头采集的图像，获得飞行器视野中的目标；为了方便确认不同目标的位置，设置一发主检测飞行器A，所述主检测飞行器A发现目标时，首先围绕目标进行盘旋，然后根据自身GPS和飞行器姿态，导引头姿态以及目标在图像中的位置粗略定位目标，并将目标位置发送给同一类别中的其他飞行器，通知该类别其他飞行器到指定地点检测目标，当该类别所有飞行器都在该位置检测出目标，认为该位置确实有目标存在；

3）攻击目标确认

飞行器巡飞待攻击区域，通过飞行器目标搜索策略确认存在待攻击目标的位置，并获得了飞行器检测出目标时的目标图像；当主检测飞行器A发现目标后，会通知与其检测同一类目标的其他飞行器到指定位置检测目标，将所有飞行器检测出的目标图像汇总成一组图像，该组图像称为图像A 组，如果图像A 组中检测出了多个目标，就需要确定攻击目标;

首先从主检测飞行器A的检测图像中取出一个检测出的图像目标，以该目标为中心取一个固定大小的目标块，称为一号目标块；然后依次获得图像A 组中其他飞行器对应图像的目标块，并与一号目标块进行目标匹配，如果匹配成功，则锁定该目标，如果匹配失败，则换一个目标块继续匹配，如果所有目标块都匹配失败，则该飞行器取消此次攻击；待同一类别所有飞行器确认待攻击目标后，即可发起攻击；图像匹配方法包括基于特征点的图像匹配方法，或基于灰度的图像匹配方法。