[发明专利]一种采煤机与运输设备协同方法、系统、设备及介质

说明书

本发明涉及一种采煤机与运输设备协同方法、系统、设备及介质，属于煤矿智能化领域。方法包括：获取刮板运输机图像；对所述刮板运输机图像进行预处理，得到处理后的刮板运输机图像；根据所述处理后的刮板运输机图像计算刮板运输机中的煤块体积；根据所述煤块体积判断所述刮板运输机的煤流量状态；所述煤流量状态包括空载状态、超载状态和正常状态；根据所述煤流量状态，控制所述刮板运输机和采煤机的速度。采用本发明的方法提供了煤矿生产的生产效率。

技术领域

本发明涉及煤矿智能化领域，特别是涉及一种采煤机与运输设备协同方法、系统、设备及介质。

背景技术

煤矿综采工作面智能化是煤矿智能化的基础，而综采工作面设备的协同控制是实现煤矿智能化、无人化的重要前提。在实际的煤矿生产过程中，刮板运输机由于煤块的堆积，容易出现皮带的打滑、断裂或者着火等事故，从而影响煤矿正常的生产作业，导致生产效率低。因此，对刮板运输机和采煤机等设备协同控制，从而使得采煤机的落煤速度与刮板运输机的运输速度匹配，对煤矿的正常生产具有重要的意义。

发明内容

本发明的目的是提供一种采煤机与运输设备协同方法、系统、设备及介质，以解决现有技术中煤矿的生产作业生产效率低的问题。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种采煤机与运输设备协同方法，包括：

获取刮板运输机图像；

对所述刮板运输机图像进行预处理，得到处理后的刮板运输机图像；

根据所述处理后的刮板运输机图像计算刮板运输机中的煤块体积；

根据所述煤块体积判断所述刮板运输机的煤流量状态；所述煤流量状态包括空载状态、超载状态和正常状态；

根据所述煤流量状态，控制所述刮板运输机和采煤机的速度。

可选地，所述对所述刮板运输机图像进行预处理，得到处理后的刮板运输机图像，具体包括：

对所述刮板运输机图像进行图像去雾处理，得到去雾后的刮板运输机图像；

对所述去雾后的刮板运输机图像进行图像降噪处理，得到降噪后的刮板运输机图像；

对所述降噪后的刮板运输机图像进行图像增强处理，得到处理后的刮板运输机图像。

可选地，所述根据所述处理后的刮板运输机图像计算刮板运输机中的煤块体积，具体包括：

利用K-means++聚类算法对所述处理后的刮板运输机图像的煤块进行识别，得到仅包含煤块的刮板运输机图像；

提取所述仅包含煤块的刮板运输机图像的三维点云信息，得到三维刮板运输机图像；

利用Delaunay算法计算所述三维刮板运输机图像中的煤块体积。

可选地，所述根据所述煤块体积判断所述刮板运输机的煤流量状态，具体包括：

判断所述煤块体积是否大于第一体积阈值；

若所述煤块体积大于所述第一体积阈值，则确定所述刮板运输机处于超载状态；

若所述煤块体积不大于所述第一体积阈值，则判断所述煤块体积是否小于第二体积阈值；所述第一体积阈值大于所述第二体积阈值；

若所述煤块体积小于所述第二体积阈值，则确定所述刮板运输机处于空载状态；

若所述煤块体积不小于所述第二体积阈值，则确定所述刮板运输机处于正常状态。

可选地，所述根据所述煤流量状态，控制所述刮板运输机和采煤机的速度，具体包括：