[发明专利]校正方法及系统

权利要求书

1.一种校正方法，其特征在于，包括：

采用光学测量装置(22)获取至少部分治疗床(11)的第一位置信息；

转换所述第一位置信息的坐标系，以获取基于医疗设备(1)的坐标系的第二位置信息；

根据所述第二位置信息与目标坐标信息，计算出变换矩阵(M)；

根据所述变换矩阵(M)校正所述治疗床(11)的位置。

2.根据权利要求1所述的校正方法，其特征在于，采用点云配准算法处理所述第二位置信息与所述目标坐标信息，以计算出所述变换矩阵(M)。

3.根据权利要求2所述的校正方法，其特征在于，在获取所述变换矩阵(M)之后，采用迭代算法分解所述变换矩阵(M)，以形成平移矩阵和旋转矩阵。

4.根据权利要求3所述的校正方法，其特征在于，根据所述平移矩阵，所述治疗床(11)沿第一方向、第二方向和/或第三方向平移；和/或，根据所述旋转矩阵，所述治疗床(11)沿所述第一方向、所述第二方向和/或所述第三方向旋转，以使所述治疗床(11)位于目标位置；

其中，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向相互垂直。

5.根据权利要求1所述的校正方法，其特征在于，在获取所述第一位置信息之前，所述校准方法还包括：在所述治疗床(11)上安装测量标记(21)。

6.根据权利要求5所述的校正方法，其特征在于，所述第一位置信息包括所述测量标记(21)与所述光学测量装置(22)之间的距离，和/或，所述测量标记(21)的点云数据；以及，所述目标坐标信息包括目标位置的坐标信息。

7.根据权利要求6所述的校正方法，其特征在于，当所述第一位置信息为所述测量标记(21)与所述光学测量装置(22)之间的距离时，根据所述光学测量装置(22)在所述医疗设备(1)的坐标系中的坐标，以及所述距离，获取所述测量标记(21)在所述医疗设备(1)的坐标系中的所述第二位置信息；和/或，

当所述第一位置信息为所述测量标记(21)的点云数据时，根据所述光学测量装置(22)和所述医疗设备(1)之间的坐标转换矩阵，获取所述测量标记(21)在所述医疗设备(1)的坐标系中的所述第二位置信息。

8.一种校正系统(2)，其特征在于，包括：测量标记(21)、光学测量装置(22)和处理器(23)；

所述测量标记(21)设置于治疗床(11)上；

所述光学测量装置(22)位于所述治疗床(11)的一侧，用于获取所述测量标记(21)的第一位置信息；

所述处理器(23)分别与医疗设备(1)和所述光学测量装置(22)相连，用于转换所述第一位置信息的坐标系，以获取基于所述医疗设备(1)的坐标系的第二位置信息；以及，根据所述第二位置信息与目标坐标信息，计算出变换矩阵(M)；其中，所述医疗设备(1)根据所述变换矩阵(M)校正所述治疗床(11)的位置。

9.根据权利要求8所述的校正系统(2)，其特征在于，所述光学测量装置(22)包括光学相机、线阵激光雷达或面阵激光雷达。

10.根据权利要求8所述的校正系统(2)，其特征在于，所述测量标记(21)包括反射球和/或反射薄膜。