[发明专利]基于栈位空间锁的立体分拣控制方法

权利要求书

1.一种基于栈位空间锁的立体分拣控制方法，其特征在于：包括以下执行阶段：

1)建立栈位

依据播种墙垂向与水平排列的齿形轨道建立坐标系，以合流轨道的终点为坐标原点，为每一原位、格口、活门分别赋予唯一的坐标值；

在相邻原位、活门、格口之间、垂向与水平轨道上设置数个栈位，对每一栈位赋予唯一的坐标值；

在分拣小车上设置位置编码器，通过该位置编码器建立分拣小车与主控设备之间的数据交互，以实时获取该分拣小车所处位置的坐标值；

2)获取订单任务

针对每一经由合流轨道终点回归原位的分拣小车赋予原位坐标值，即赋初值；

将订单任务下达至分拣小车，从而生成执行订单任务的行走路径，明确该分拣小车出发的原位、途中经过的活门、最终到达指定格口的坐标数据；

3)行走与换向

每一分拣小车间隔一段时间向主控设备上传当前位置信息，以生成每一分拣小车在轨道上的实时坐标数据；

由主控设备为每一辆执行订单任务的分拣小车，提供其行走路径上的前方是否存在其他分拣小车、以及前一分拣小车的具体坐标位置；

当行走路径上存在其他分拣小车时，主控设备指定前一分拣小车的后一栈位为后一分拣小车的暂停位，直至前一分拣小车离开；

按照上述逻辑判断条件，分拣小车逐一通过轨道上的数个栈位而完成行走路径；

4)执行订单任务

分拣小车到达指定的格口，小车PLC控制分拣皮带运行，以将货物卸载至格口、或是从格口处取走指定的货物；

5)回归原位

分拣小车取放货物完成后，经由位于垂向下方的合流轨道回归原位；

当分拣小车回归原位时，主控设备为该分拣小车赋予原位坐标值，即重新赋初值；

该分拣小车等待执行下一订单任务。

2.根据权利要求1所述的基于栈位空间锁的立体分拣控制方法，其特征在于：所述的3)行走与换向阶段，在行走路径上，每一分拣小车到达某一栈位前，由主控设备下达减速指令，小车PLC输出并控制伺服电机减速以降低小车运行速度，并等待主控设备判断该栈位的前一栈位处是否有分拣小车；

若是，则控制该分拣小车暂停于该栈位；若否，则分拣小车加速通过该栈位。

3.根据权利要求1或2所述的基于栈位空间锁的立体分拣控制方法，其特征在于：所述的3)行走与换向阶段，当分拣小车到达某一活门之前的栈位时，小车PLC控制驱动触发块从车体内部伸出；分拣小车经过该活门处时，触发块撞击撞块而将活门打开，分拣小车经由该活门从水平轨道换向进入垂向轨道；

当分拣小车经过该处活门后，小车PLC控制驱动触发块回缩至车体内部。

4.根据权利要求1所述的基于栈位空间锁的立体分拣控制方法，其特征在于：所述的4)执行订单任务阶段，当分拣小车到达格口处时，小车PLC控制扫码器扫描格口条码以验证小车是否处于订单任务指定的正确格口；

若是，则执行货物取放指令；若否，则向主控设备发送报警信息。

5.根据权利要求1所述的基于栈位空间锁的立体分拣控制方法，其特征在于：所述的5)回归原位阶段，在分拣小车从垂向轨道换向至合流轨道之前减速，由主控设备判断该换向处是否有分拣小车；

若是，则控制该分拣小车暂停于换向处的前一栈位处，直至前一分拣小车离开；

若否，则分拣小车加速通过该换向处而进入合流轨道。

6.根据权利要求1或5所述的基于栈位空间锁的立体分拣控制方法，其特征在于：所述的5)回归原位阶段，在合流轨道上，每一分拣小车到达某一栈位前，由主控设备下达减速指令，小车PLC输出并控制伺服电机减速以降低小车运行速度，并等待主控设备判断该栈位的前一栈位处是否有分拣小车；

若是，则控制该分拣小车暂停于该栈位；若否，则分拣小车加速通过该栈位，直至该分拣小车回归原位。

7.根据权利要求6所述的基于栈位空间锁的立体分拣控制方法，其特征在于：所述的5)回归原位阶段，在分拣小车一侧设置有原点开关，在原位处设置镜反光电组件；当分拣小车回归原位时，镜反光电组件生成反馈信号并上传至主控设备，由主控设备再次赋初值至该分拣小车，分拣小车的行走路径数据被清空。