[发明专利]一种网联环境中新能源货车的粒子群调度方法

权利要求书

1.一种网联环境中新能源货车的粒子群调度方法，其特征在于，包括：

步骤1：首先，执行改进惯性权重更新方式使惯性权重呈非线性递减；

步骤2：然后，基于路径夹角设计先验性路径编码的方式，优化路径编码。

2.根据权利要求1所述的网联环境中新能源货车的粒子群调度方法，其特征在于，所述步骤1具体包括：

步骤1-1：构建新能源货车调度模型；

步骤1-2：叠加干扰项的自适应惯性权重的改进。

3.根据权利要求2所述的网联环境中新能源货车的粒子群调度方法，其特征在于，所述步骤1-1具体包括：

构建环境地图，其采用栅格法对新能源货车的运行环境进行建模，并通过序号法对栅格地图的栅格进行栅格序号编排，栅格序号与坐标的转换公式如公式(1)所示：

式中，mod为取余运算，ceil为向正无穷大取整运算，i为栅格序号，N_x为栅格地图的每行个数，N_y为栅格地图的每列个数，其中N＝N_x×N_y，表示栅格地图中所有栅格的数量。

4.根据权利要求2所述的网联环境中新能源货车的粒子群调度方法，其特征在于，所述步骤1-2具体包括：

所述粒子群调度算法在迭代时，所述叠加干扰项的自适应惯性权重的改进方法如公式(4)所示：

式中，it为当前迭代次数，It_max为最大迭代次数，w_max与w_min分别为惯性权重的最大和最小值，w_it和w_it+1分别为当前迭代和下一次迭代的惯性权重系数，R_it为随机扰动项，是[-w_min/2,w_min/2]内均匀分布的随机数。

5.根据权利要求1所述的网联环境中新能源货车的粒子群调度方法，其特征在于，所述步骤2具体包括：

所述基于路径夹角设计先验性路径编码的方式如公式(5)所示：

式中，x_a是作为当前路径点的栅格图的栅格的行向量，y_a是作为当前路径点的栅格图的栅格的列向量，a是当前路径点所属的栅格的栅格序号，x_b是作为目标点的栅格图的栅格的行向量，y_b是作为目标点的栅格图的栅格的列向量，b是目标点所属的栅格的栅格序号，x_c是作为待选路径节点的栅格图的栅格的行向量，y_c是作为待选路径节点的栅格图的栅格的列向量，c是待选路径节点所属的栅格的栅格序号，是当前路径点到目标点的向量，是待选路径节点到目标点的向量，β_e表示和之间且相对于所在的待选路径节点的夹角，该夹角是相对于所在的待选路径节点的夹角，G(β)表示路径，minG(β)表示取(β₁,β₂…β_e…β_f)中夹角最小的路径，e∈{1，2......f}，f为当前路径点的待选路径节点的总个数。

6.一种利用权利要求1-5任一项权利要求所述网联环境中新能源货车的粒子群调度方法的装置，其特征在于，其包括：

惯性权重更新模块，其用于执行改进惯性权重更新方式使惯性权重呈非线性递减；

优化路径编码模块，其用于于路径夹角设计先验性路径编码的方式，优化路径编码。