[发明专利]一种无人艇回收装置及回收方法

说明书

本发明涉及一种无人艇回收装置及回收方法，装置特点为：吊带固定结构固定于无人艇纵向重心位置；吊锤捕捉装置位于无人艇首部；吊带一端与吊带固定结构连接，另一端与吊锤捕捉装置连接；吊锤与吊钩连接，吊钩由母船上的吊机提供；方法为：1、操控无人艇航行至母船附近，母船上的吊机将带有吊锤的吊钩下放至水面附近后静止；2、远程启动无人艇端的吊锤捕捉装置，驱动滑板向前运动，并带动两捕捉杆前端形成八字形状的导向口；3、操控无人艇向吊锤方向航行，通过八字形状的导向口将吊锤连接绳捕捉，并导引至吊环内部；4、无人艇停止航行，启动母船上的吊机，将无人艇回收至母船上。本发明提高了回收效率和提高回收作业安全性。

技术领域

本发明属于无人艇技术领域，尤其涉及一种无人艇回收装置及回收方法。

背景技术

无人艇作为一种新兴的水面机器人，在海上巡逻、海洋环境测量等领域具有广泛的应用前景。无人艇在执行完任务后，需要将其回收至母船上，目前回收过程通常需要工作人员搭载工作艇靠近无人艇，通过人工完成无人艇的捕获和挂钩操作，进而完成无人艇的回收工作，存在较大的安全风险。

发明内容

本发明的目的是在于克服现有技术的不足之处，提供一种提高回收效率和提高回收作业安全性的无人艇回收装置及回收方法。

本发明的上述目的之一通过如下技术方案来实现：

一种无人艇回收装置，其特征在于：包括吊带固定结构、吊带、吊锤捕捉装置、吊锤和吊钩；所述吊带固定结构位于无人艇纵向重心位置，与无人艇固连；所述吊锤捕捉装置位于无人艇首部；所述吊带一端与吊带固定结构连接，另一端与所述吊锤捕捉装置连接；所述吊锤与吊钩连接，吊钩由母船上的吊机提供；

所述吊锤捕捉装置包括基座、滑板、吊环、两捕捉杆、驱动机构；滑板可滑动式连接于基座上方，吊环以受力可提起的方式安装于滑板的上端，驱动机构设置于基座与滑板之间形成的空间内；所述吊环由吊锤结合块和U形环组成；吊锤结合块整体为前端设置有开口的环形块，在环形块的内侧下端设置有导斜面；所述U形环的前端开口两侧与吊锤结合块的开孔两侧分别通过销轴形成铰连接；U形环的前端为与吊带另一端配合的连接端；所述驱动机构用于驱动滑板前移动，并驱动两捕捉杆相对内转至前端呈八字形状的导向口，并与吊锤结合块上的开孔前后对正；

所述吊锤包括上下设置的圆环、连接绳和锥形头；所述圆环用于与母船上吊机的吊钩连接；所述锥形头上设置有与吊锤结合块上的导斜面相互匹配的锥形面；所述连接绳一端与圆环连接，另一端与锥形头上端连接；在进行无人艇起吊回收作业时，连接绳先后通过两捕捉杆前端形成八字形状的导向口和吊锤结合块上的开孔进入吊锤结合块内部。

进一步的：吊带固定结构可采用横向设置的底板、连接两底板呈对称设置的左右两端板及连接两端板的横向立板构成，整体可采用焊接结构，在横向立板的中部设置穿带孔，用于与吊带的一端连接。

进一步的：所述驱动机构包括固定于基座内底部后端的电动推杆、与电动推杆前端固定连接的纵向齿条、安装于纵向齿条左右两侧的两个主动齿轮、分别安装在两个主动齿轮前端的两个被动齿轮；纵向齿条两侧面均设置有轮齿，分别与两个主动齿轮啮合，两个主动齿轮分别与两个被动齿轮啮合；两个捕捉杆的后端分别与两个被动齿轮固定。

更进一步的：在基座内底部位于两侧齿轮的外部沿纵向各固定有一导轨，导轨上设置有T形导向槽；在滑板下端左右两侧设置有两个T形滑块，两个形滑块与两个T形导向槽分别形成滑动配合。

进一步的：在滑板的前端部设置有连通其前端面的圆形开孔，开孔的大小与吊锤的大小匹配；在滑板的上端位于开孔的外部设置有一组吊环固定结构，吊环固定结构包括设置在圆形开孔外围对吊锤结合块进行卡固的三个卡环板及设置在三个卡环板后端两侧对U形环进行卡固的两个卡环板构成，所述三个卡板沿圆周方向均布设置。

本发明的上述目的之二通过如下技术方案来实现：

一种无人艇回收方法，该方法应用了上述回收装置，包括如下步骤：