[发明专利]用于3D内窥镜成像系统的成像方法和3D内窥镜成像系统

权利要求书

1.一种用于3D内窥镜成像系统的成像方法，其特征在于，所述方法包括：

获取所述3D内窥镜成像系统的第一图像传感器采集的第一图像数据和所述3D内窥镜成像系统的第二图像传感器采集的第二图像数据，以及获取姿态传感器采集的姿态数据，所述姿态数据用于指示所述第一图像数据和所述第二图像数据对应的空间位置；

至少根据所述姿态数据，在第一显示模式和第二显示模式中确定当前应用的显示模式；

当确定到所述当前应用的显示模式为所述第一显示模式时，根据所述第一图像数据和所述第二图像数据生成立体图像数据，并控制显示器根据所述立体图像数据显示立体图像；

当确定到所述当前应用的显示模式为所述第二显示模式时，根据所述第一图像数据和所述第二图像数据生成二维图像数据，控制所述显示器根据所述二维图像数据显示二维图像，并根据所述姿态数据使得所述二维图像正立显示。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括根据用户指令在所述第一显示模式和所述第二显示模式中确定当前应用的显示模式，其中：

当所述用户指令指示采用所述第一显示模式时，将所述第一显示模式确定为当前应用的显示模式，以显示所述立体图像；

当所述用户指令指示采用所述第二显示模式时，将所述第二显示模式确定为当前应用的显示模式，以显示所述二维图像。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述3D内窥镜成像系统包括内窥镜，所述内窥镜包括插入部及操作部，所述第一传感器和第二传感器设置于所述插入部内，所述插入部用于插入患者的待观察部位，以获取所述患者的待观察部位的所述第一图像数据和所述第二图像数据，所述姿态数据包括所述插入部的旋转角度；

所述至少根据所述姿态数据，在第一显示模式和第二显示模式中确定当前应用的显示模式，包括：

当所述旋转角度与基准角度之间的差值小于预设阈值时，将所述第一模式确定为当前应用的显示模式，以显示所述立体图像；

当所述旋转角度与所述基准角度之间的差值大于或等于所述预设角度时，将所述第二模式确定为当前应用的显示模式，以显示所述二维图像。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基准角度为使所述第一图像数据和所述第二图像数据不存在垂直视差的角度。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像数据和所述第二图像数据生成二维图像数据，包括：

根据所述第一图像数据的第一亮度信息和所述第二图像数据的第二亮度信息，确定所述二维图像数据的亮度信息。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像数据的第一亮度信息和所述第二图像数据的第二亮度信息，确定所述二维图像数据的亮度信息，包括：

检测所述第一图像数据和所述第二图像数据是否存在异常；

当检测到所述第一图像数据存在异常时，根据所述第一图像数据的第一亮度信息对所述第二图像数据的第二亮度信息进行调整，以得到所述二维图像数据；

当检测到所述第二图像数据存在异常时，根据所述第二图像数据的第二亮度信息对所述第一图像数据的第一亮度信息进行调整，以得到所述二维图像数据。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述检测所述第一图像数据和所述第二图像数据是否存在异常，包括：

确定所述第一图像数据与所述第二图像数据之间的相似度；

当所述第一图像数据与所述第二图像数据之间的相似度小于第一阈值时，确定所述第一图像数据的第一清晰度和所述第二图像数据的第二清晰度，若所述第一清晰度低于所述第二清晰度，则确定所述第一图像数据存在异常，若所述第一清晰度高于所述第二清晰度，则确定所述第二图像数据存在异常。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述二维图像数据中包含所述第一图像数据中的部分信息以及所述第二图像数据中的部分信息。