[发明专利]一种地图处理方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种地图处理方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取包围盒集合；基于待定位对象的坐标信息，从多个索引区域中确定目标区域；所述多个索引区域基于所述包围盒集合中的多个包围盒的坐标信息确定；在所述目标区域中确定目标包围盒，所述待定位对象位于所述目标包围盒对应的节点段上；基于所述待定位对象的坐标信息，确定所述待定位对象在所述目标包围盒对应的节点段上的位置；基于所述目标包围盒对应的周围地图信息，以及所述待定位对象在所述目标包围盒对应的节点段上的位置，生成地图展示信息；本发明能够减少道路线节点的数量，从而减少数据占用内存，提高待定位对象的定位效率。

技术领域

本发明涉及数字地图领域，具体为一种地图处理方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶技术方兴未艾，其中搭载高精地图自动驾驶汽车越来越多，高精地图已经成为自动驾驶汽车的必备技术；高精地图具有数据精度高、要素覆盖全、更新周期短等特性，这些特性使得高精地图的成图和更新代价较高，导致高精地图很难向传统地图一样全球全国覆盖，形成只覆盖高速道路、城市快速路、重点城市普通道路、自动驾驶实验区域等局部覆盖现状。这使得车辆在行驶中频繁需要对局部区域高精地图进行匹配与定位，解决车辆在进入高精地图覆盖区域时的快速匹配定位，是高精地图应用的首要技术问题。现有技术方案都是采用几何形点加密方式建立索引树，然后进行匹配定位，使用这种方式进行高精地图厘米级车道定位时，加密点方式会消耗较高的内存，且定位精度受加密点数量影响，难以满足高精地图的匹配速度要求。

发明内容

为了克服现有技术存在的缺点与不足，本发明公开一种地图处理方法、装置、设备及存储介质，能够减少道路段节点的数量，从而减少数据占用内存，提高待定位对象的定位效率。该方法包括：

获取包围盒集合，所述包围盒集合包括多条道路段各自对应的节点段形成的包围盒；每个节点段基于同一道路段上的至少两个道路段节点的坐标信息确定；

基于待定位对象的坐标信息，从多个索引区域中确定目标区域；所述多个索引区域基于所述包围盒集合中的多个包围盒的坐标信息确定；

在所述目标区域中确定目标包围盒，所述待定位对象位于所述目标包围盒对应的节点段上；

基于所述待定位对象的坐标信息，确定所述待定位对象在所述目标包围盒对应的节点段上的位置；

基于所述目标包围盒对应的周围地图信息，以及所述待定位对象在所述目标包围盒对应的节点段上的位置，生成地图展示信息。

更进一步地，所述获取包围盒集合之前，所述方法还包括：

获取每条道路段上的起始道路段节点与终止道路段节点；

依次连接所述起始道路段节点与所述终止道路段节点，得到所述多条道路段各自对应的节点段。

更进一步地，所述获取包围盒集合之前，所述方法还包括：

基于目标节点段的起始道路段节点的坐标信息，与所述终止道路段节点的坐标信息，确定第一映射点的坐标信息与第二映射点的坐标信息；所述第一映射点的横坐标与所述终止道路段节点的横坐标一致，所述第一映射点的纵坐标与所述起始道路段节点的纵坐标一致；所述第二映射点的横坐标与所述起始道路段节点的横坐标一致，纵坐标与所述终止道路段节点的纵坐标一致；

基于所述起始道路段节点的坐标信息、所述第一映射点的坐标信息、所述终止道路段节点的坐标信息以及所述第二映射点的坐标信息，得到所述目标节点段对应的包围盒的坐标信息。

更进一步地，所述基于待定位对象的坐标信息，从多个索引区域中确定目标区域之前，所述方法还包括：

基于所述包围盒集合中多个包围盒的坐标信息的横向跨度与纵向跨度的比对结果，确定对所述包围盒集合对应的包围盒区域的划分类型，所述划分类型包括横向维度划分与纵向维度划分；