[发明专利]地图生成方法和装置

说明书

本公开提供了一种地图生成方法和装置，涉及计算机技术和人工智能技术，尤其涉及地图技术和自动驾驶技术。具体实现方案为：获取自动驾驶车辆行驶的矿山路径的环境感知信息。其中，环境感知信息是基于部署于自动驾驶车辆的视觉传感器、雷达传感器、以及全球导航卫星系统采集到的，根据环境感知信息确定矿山路径的道路边界，根据环境感知信息和道路边界，生成矿山路径的地图，可以提高环境感知信息的多样性、充分性、可靠性，以使得道路边界具有较高的准确性，进而使得矿山路径的地图可以准确且可靠地还原矿山路径的特征，实现了生成矿山路径地图的自动化和智能化，且使得矿山路径地图具有较高的准确性和有效性。

技术领域

本公开涉及计算机技术和人工智能技术，具体涉及地图技术和自动驾驶技术，尤其涉及一种地图生成方法和装置。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶技术由应用于结构化道路的场景逐渐可以应用于非结构化道路的场景，如可以应用于矿山场景，而地图的生成是控制自动驾驶车辆的可靠行驶的关键。

在一些实施例中，由于矿山场景为非结构化道路的场景，地图生成主要依赖于人工实现，如由地图制作工作师生成矿山路径的地图。

然而，上述方法存在效率偏低且可靠性偏低的弊端。

发明内容

本公开提供了一种用于提高矿山场景中的地图生成的可靠性和有效性的地图生成方法和装置。

根据本公开的第一方面，提供了一种地图生成方法，包括：

获取自动驾驶车辆行驶的矿山路径的环境感知信息，其中，所述环境感知信息是基于部署于所述自动驾驶车辆的视觉传感器、雷达传感器、以及全球导航卫星系统采集到的；

根据所述环境感知信息确定所述矿山路径的道路边界；

根据所述环境感知信息和所述道路边界，生成所述矿山路径的地图。

根据本公开的第二方面，提供了一种地图生成装置，所述装置包括：

获取自动驾驶车辆行驶的矿山路径的环境感知信息，其中，所述环境感知信息是基于部署于所述自动驾驶车辆的视觉传感器、雷达传感器、以及全球导航卫星系统采集到的；

根据所述环境感知信息确定所述矿山路径的道路边界；

根据所述环境感知信息和所述道路边界，生成所述矿山路径的地图。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面所述的方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据第一方面所述的方法。

根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得电子设备执行第一方面所述的方法。

根据本公开的第六方面，提供了一种电子地图，所述电子地图是根据如第一方面所述的方法生成的。

根据本公开的第七方面，提供了一种地图生成系统，包括：

如第二方面所述的装置；

自动驾驶车辆，用于采集矿山路径的环境感知信息。