[发明专利]用于查明是存在车辆的前行还是存在车辆的倒行的方法和装置

说明书

本发明涉及用于查明是存在车辆的前行还是存在车辆的倒行一种方法和一种装置，其中‑借助于用于所述机动车的至少两个车轮的描述前行的数学的前行关系式来分别查明前行参量；‑借助于用于所述机动车的相同车轮的描述倒行的数学的倒行关系式来分别查明倒行参量；‑查明所述前行参量的分散范围和所述倒行参量的分散范围；并且‑如果所述前行参量的分散范围小于所述倒行参量的分散范围，则将前行确定为存在；并且‑如果所述倒行参量的分散范围小于所述前行参量的分散范围，则将倒行确定为存在。

技术领域

本发明涉及用于查明是存在车辆的前行还是存在车辆的倒行的一种方法和一种装置。

背景技术

在DE 42 23 385 A1中说明了一种用于识别机动车的倒行的方法。为此获取偏转速度和模型偏转速度并且借助于这些参量以及常数来查明一种因数，将该因数的数值与预先给定的比较值进行比较。从所述比较中推导出是存在前行还是存在倒行。

发明内容

本发明涉及一种用于查明是存在车辆的前行还是存在车辆的倒行的方法，其中

- 借助于用于所述机动车的至少两个车轮的描述前行的数学的前行关系式来分别查明前行参量；

- 借助于用于所述机动车的相同车轮的描述倒行的数学的倒行关系式来分别查明倒行参量；

- 查明所述前行参量的分散范围和所述倒行参量的分散范围；并且

- 如果所述前行参量的分散范围小于所述倒行参量的分散范围，则将前行确定为存在；并且

- 如果所述倒行参量的分散范围小于所述前行参量的分散范围，则将倒行确定为存在。

由此，能够以简单的方式和方法识别出行驶方向或者说识别出前行或倒行的存在。

本发明的一种有利的设计方案特征在于，所述分散范围是所查明的最小值与所查明的最大值之间的差。由此，所述倒行参量的分散范围是所查明的最小的倒行参量与最大的倒行参量之间的差。由此，所述前行参量的分散范围是所查明的最小的前行参量与最大的前行参量之间的差。

本发明的一种有利的设计方案特征在于，为所述车辆的所有车轮查明前行参量和倒行参量。

本发明的一种有利的设计方案特征在于，所述车辆是四轮机动车。在这种情况下，查明四个前行参量和四个倒行参量。

本发明的一种有利的设计方案特征在于，所述前行参量和倒行参量是各个分别被转换到车辆的几何重心上的车轮速度。

本发明的一种有利的设计方案特征在于，按照以下关系式来查明所述前行参量：

，

并且按照以下关系式来查明所述倒行参量：

，

其中所述变量名具有以下意义：

v_xy_CoG：车轮xy的被转换到重心上的车轮速度，其中xy在此表示所述四个数值FL、FR、RL和RR之一，并且其中FL表示左前轮、FR表示右前轮、RL表示左后轮并且RR表示右后轮；

v_xy_wheel：车轮xy的用车轮转速传感器所查明的车轮速度；

vy_CoG：沿着横向方向的车速；

Yr：偏转比率；

sinLw_xy和cosLw_xy：车轮xy上的车轮转向角的正弦值和余弦值；

IxFA和IxRA：沿着车辆纵向方向从前轴或者后轴直至重心的间距；以及

或者：前轴或者后轴上的一半的轮距。

此外，本发明包括一种包括以下器件的装置，所述器件设计用于实施按照本发明的方法。在此，尤其涉及一种控制器，在该控制器中保存了按照本发明的方法的程序代码。