[发明专利]点云数据的去噪方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种点云数据的去噪方法，其特征在于，包括：

获取多个第一点云数据及多个图像分割结果，所述多个第一点云数据是采集设备在不同角度下对目标物体进行拍摄得到的，每个所述图像分割结果是对待处理图像进行像素分割得到的，所述待处理图像是所述采集设备在不同角度下对所述目标物体进行拍摄得到的；

利用语义分割算法，在所述多个第一点云数据中，确定所述目标物体对应的第二点云数据；

对所述第二点云数据进行拼接及投影转换，得到多个点云投影图像；

根据所述多个点云投影图像及所述多个图像分割结果，确定所述目标物体对应的目标点云数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第二点云数据进行拼接及投影转换，得到多个点云投影图像，包括：

在世界坐标系下，将所述第二点云数据进行拼接，得到拼接点云数据；

将所述拼接点云数据投影至相机对应的图像坐标系下，得到多个点云投影图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个点云投影图像及所述多个图像分割结果，确定所述目标物体对应的目标点云数据，包括：

确定所述多个点云投影图像对应的第一像素及所述多个图像分割结果对应的第二像素；

对所述第一像素及所述第二像素求交集，得到目标像素，并确定所述目标像素对应的第三点云数据；

对所述第三点云数据进行拼接，得到所述目标物体对应的目标点云数据。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取多个第一点云数据及多个图像分割结果，包括：

获取多个第一点云数据及多个待处理图像，所述多个待处理图像是所述采集设备在不同角度下对所述目标物体进行拍摄得到的；

利用图像分割算法，对所述多个待处理图像进行分割，得到多个图像分割结果。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用图像分割算法，对所述多个待处理图像进行分割，得到多个图像分割结果，包括：

对所述多个待处理图像进行去噪处理，得到多个去噪图像；

利用图像分割算法，对所述多个去噪图像进行分割，得到多个图像分割结果。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二点云数据为所述相机对应的相机坐标系下的点云数据，所述在世界坐标系下，将所述第二点云数据进行拼接，得到拼接点云数据，包括：

根据坐标转换矩阵，将所述第二点云数据从所述相机坐标系转换到世界坐标系，并将所述世界坐标系下的第二点云数据进行拼接，得到拼接点云数据。

7.根据权利要求2或6所述的方法，其特征在于，所述将所述第二点云数据进行拼接，得到拼接点云数据，包括：

将所述第二点云数据进行拼接，得到待处理点云数据；

对所述待处理点云数据进行去重处理，得到拼接点云数据。

8.一种点云数据的去噪装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取多个第一点云数据及多个图像分割结果，所述多个第一点云数据是采集设备在不同角度下对目标物体进行拍摄得到的，每个所述图像分割结果是对待处理图像进行像素分割得到的，所述待处理图像是所述采集设备在不同角度下对所述目标物体进行拍摄得到的；

确定模块，用于利用语义分割算法，在所述多个第一点云数据中，确定所述目标物体对应的第二点云数据；对所述第二点云数据进行拼接及投影转换，得到多个点云投影图像；根据所述多个点云投影图像及所述多个图像分割结果，确定所述目标物体对应的目标点云数据。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述点云数据的去噪方法。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述点云数据的去噪方法。