[发明专利]针对低速四轮转向电动线控底盘转向控制参数设定处理的方法、装置、处理器及存储介质

说明书

本发明涉及一种针对低速四轮转向电动线控底盘转向控制参数设定处理的方法、装置、处理器及其计算机可读存储介质，包括以下步骤：(1)计算滑动摩擦角和后轮转角；(2)进行转弯时滑动摩擦角的仿真计算，并作出滑动摩擦角的相对二维图，分析滑动摩擦角，并优化内前轮转角和内后轮转角；(3)设定转向控制参数。采用了本发明的针对低速四轮转向电动线控底盘转向控制参数设定处理的方法、装置、处理器及其计算机可读存储介质，从底盘结构参数和车轮转角关系入手，通过对车轮的受力分析和运动关系分析，得到低速四轮转向线控底盘滑动摩擦角的概念，分析和优化滑动摩擦角从而确定转向控制参数，实现转向参数对底盘转向运动协调控制的目的。

技术领域

本发明涉及低速场景无人驾驶控制领域，尤其涉及线控底盘领域，具体是指一种针对低速四轮转向电动线控底盘转向控制参数设定处理的方法、装置、处理器及其计算机可读存储介质。

背景技术

旨在开发一款用于低速场景无人驾驶控制的物料转运用电动线控底盘，前后车轴分别为集中驱动的四轮驱动架构和四轮转向架构。大角度转弯控制发现外侧车轮滑磨明显，内外侧车轮运动速度大小和方向不同步。通过为线控底盘建立运动模型，从理论上分析不同车轮之间的转向和运动关系，在程序控制中根据前轮转角、目标转弯半径和目标车速，为后轮匹配转角和转速，经标定后形成车辆转弯控制参数。结果表明，底盘运动架构需要建立相匹配的运动模型，形成特定的转向控制策略和参数，才能处理好转向时车轮转角与转速的协调。

发明内容

本发明的目的是克服了上述现有技术的缺点，提供了一种满足误差小、精准度高、适用范围较为广泛的针对低速四轮转向电动线控底盘转向控制参数设定处理的方法、装置、处理器及其计算机可读存储介质。

为了实现上述目的，本发明的针对低速四轮转向电动线控底盘转向控制参数设定处理的方法、装置、处理器及其计算机可读存储介质如下：

该针对低速四轮转向电动线控底盘转向控制参数设定处理的方法，其主要特点是，所述的方法包括以下步骤：

(1)计算滑动摩擦角和后轮转角；

(2)进行转弯时滑动摩擦角的仿真计算，并作出滑动摩擦角的相对二维图，分析滑动摩擦角，并优化内前轮转角和内后轮转角；

(3)设定转向控制参数。

较佳地，所述的步骤(1)具体包括以下步骤：

(1.1)对前外侧车轮中心的转弯半径范围进行约束；

(1.2)将转弯半径作为输入参数，寻找滑动摩擦角对应的车轮转角参数组，得到内后轮转角满足的关系式；

(1.3)判断外前轮中心的设定转弯半径是否大于等于理论最小转弯半径，如果是，则得到内侧前车轮和后车轮转角满足的关系式。

较佳地，所述的步骤(2)中分析滑动摩擦角的步骤，具体为：

控制滑动摩擦角在4°～5°内，并进行转弯控制参数设计，控制外侧前车轮和后车轮的滑动摩擦角交点小于5°。

较佳地，所述的步骤(2)中优化内前轮转角和后前轮转角的步骤，具体为：

为转弯半径匹配内侧车轮的转角参数，根据设定的转弯半径，得到内前轮转角和内后轮转角。

较佳地，所述的步骤(3)具体包括以下步骤：

(1)确定转弯方向；

(2)约定前轮方向盘转角与转弯半径的关联关系；

(3)在半径约束条件下，设计车辆转弯瞬心位置，确定车轮转角参数；

(4)根据车轮转角确定前差速器和后差速器速比系数；

(5)根据前差速器转速，确定后轴差速器转速；