[发明专利]一种提高大迎角尾撑试验系统控制精度的优化方法

权利要求书

1. 一种提高大迎角尾撑试验系统控制精度的优化方法，所述的大迎角尾撑试验系统能够实现模型的迎角α、后侧滑角β1、前侧滑角β2及竖直Y方向的四个自由度，其中由一对并联伺服α油缸组同步伸缩驱动α头绕α转轴实现模型迎角α的变化，并联伺服α油缸组的缸杆伸出时，α头带着安装于其前端的模型支杆绕α转轴实现机构迎角的负向运动，安装于支杆前端的试验模型随模型支杆产生负向迎角变化，α并联伺服油缸的缸杆缩回时，实现试验模型的正向迎角变化；由一对Y向并联伺服油缸组同步伸缩实现模型沿竖直方向Y的直线运动， Y向并联伺服油缸组采用提拉式倒装方式，当Y向并联伺服油缸组的缸杆伸出时实现系统下降运动，以反向补偿α角因正向运动产生的模型中心高度正向变化，当Y向并联伺服油缸组的缸杆缩回时，实现系统的上升运动以反向补偿α角负向运动产生的模型中心高度负向变化，并联伺服α油缸组和Y向并联伺服油缸组对模型的两自由度的同步驱动，实现了模型迎角α的变化，同时保持模型的中心在风洞中轴线上；

由β₁拐臂后半部分左右对称分布的一对串联β₁油缸组同步动作实现β₁拐臂绕β₁转轴的后侧滑角β₁角度变化，以逆时针为正向，顺时针为负向，左侧β₁油缸的缸杆伸出、同时右侧β₁油缸的缸杆缩回实现β₁拐臂绕β₁转轴的负向运动，相应的左侧β₁油缸和右侧β₁油缸的缸杆反向动作实现β₁拐臂绕β₁转轴的正向运动；

由β₁拐臂前半部分左右对称分布的一对串联β₂油缸组同步动作实现β₂拐臂绕β₂轴的前侧滑角β₂角度变化，左侧β₂油缸的缸杆伸出、右侧β₂油缸的缸杆缩回实现β₂拐臂绕β₂转轴的负向运动，相应左侧β₂油缸和右侧β₂油缸的缸杆反向动作实现β2拐臂绕β2轴的正向运动，

模型的侧滑角由β1拐臂和β2拐臂反向协同运动实现侧滑角β变化，β1拐臂和β2拐臂采用两自由度的反向补偿运动能够实现模型横向运动过程中，模型中心保持在风洞中轴线上；

其特征在于，在各油缸的控制算法中加入如下插值标定表：

在空载条件下，对并联伺服α油缸组、串联β₁油缸组、串联β₂油缸组的伸缩量与对应的角度α、角度β₁、角度β₂的角度值以1°间隔进行测量标定，以角度为横坐标、油缸伸缩量为纵坐标进行插值规划分别形成L-α角度-伸缩量插值标定表、L-β₁角度-伸缩量插值标定表、L-β₂角度-伸缩量插值标定表，各油缸组在进行伸缩运动控制时会调用相应的角度-伸缩量插值标定表，实现位置精确控制；

对并联伺服α油缸组、串联的β₁油缸组、串联的β₂油缸组及Y向并联伺服油缸组在开环条件下分别进行驱动，并记录下给定伺服阀控制的模拟量比例值以及该比例值作用下的对应油缸运动速度值，其中模拟量值百分比为纵坐标，对应油缸运行速度值作为横坐标，分别形成α_Vol-Vel模拟量-速度插值标定表、β_1Vol-Vel模拟量-速度插值标定表、β_2Vol-Vel模拟量-速度插值标定表及Y_Vol-Vel模拟量-速度插值标定表，各油缸组在进行运动时会调用相应的模拟量-速度插值标定表参与闭环运动控制环节，实现速度精确控制；

在进行横、纵向联动控制中，包括进行纵向联动：并联伺服α油缸组与Y向并联伺服油缸组同步；以及横向联动：串联β1油缸组与串联β2油缸组同步，采用α-Y同步插值表、β-β1同步插值表及β-β2同步插值表，各油缸组调用相应的同步插值表，实现位置精确联动同步控制；其中，

α-Y同步插值表以1°间隔的α角度值为横坐标、竖直Y方向高度值为纵坐标经过插值标定建立，

β-β1同步插值表以1°间隔、侧滑角β为横坐标、后侧滑角β₁为纵坐标建立，

β-β2同步插值表以1°间隔、侧滑角β为横坐标、前侧滑角β2为纵坐标建立；

进而，利用了多层插值标定关系优化了系统运行的速度、位置及同步关系。