[发明专利]一种用于长大交通隧道的无人机灭火路径规划方法

说明书

本发明公开了一种用于长大交通隧道的无人机灭火路径规划方法，包括步骤S1：建立隧道内部模拟三维模型；步骤S2：对隧道内部火灾区域进行划分；步骤S3：划分区域内灭火点级别；步骤S4：建立灭火无人机灭火路径；根据各级灭火点坐标信息得到多条灭火路径，灭火路径涵盖隧道内部所有起火区域。与现有技术相比，本发明通过对隧道内部环境和火灾信息进行侦查采集，将火灾区域进行划分，并结合温度、起火点数量和灭火难度进行火灾紧急程度定级，对需要优先进行灭火的起火点进行多资源、多次灭火，减少火灾危害程度，并将位置设定在专用灭火路径中，使灭火更加全面和有效，利用根据灭火点位规划的灭火路径达到全面、高效率且合理的无人机灭火路径。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别涉及一种用于长大交通隧道的无人机灭火路径规划方法。

背景技术

国内外已发生多起重大隧道火灾案例，造成了重大人员伤亡，并对隧道结构造成了严重破坏。我国的长大交通隧道数量众多，当发生隧道内部大规模火灾时，由于空间有一定的限制，常规消防工具和人员很难快速的对火灾现场进行有效的控制，目前，随着无人机技术的进步，可以利用无人机组进行远程灭火，但是由于面对不同的隧道内部情况和火灾信息，无人机的灭火路径很难全部涵盖有所有火灾场合，容易导致火灾舍大取小的现象，对于即将造成严重后果的起火点未采取及时有效的措施而造成进一步的严重后果，因此，需要一种适用于长大交通隧道的无人机灭火路径规划方法。

发明内容

本发明的目的是当隧道发生大规模火灾时，且人员和常规消防装备无法进入隧道或无法靠近火源进行灭火时，对无人机灭火路径进行规划制定灭火优先级从而制定出合理、高效率、全面的灭火路径，提高无人机的灭火效率。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：包括步骤S1：建立隧道内部模拟三维模型；

通过侦查无人机采集隧道内部环境信息，并通过采集到的信息进行三维建模；

步骤S2：对隧道内部火灾区域进行划分；

根据隧道内部起火面积将隧道均分为多个区域，并分别根据区域内起火点点位数量和区域总体温度将其区域定义为紧急区和缓和区；

步骤S3：划分区域内灭火点级别；

紧急区：将灭火点分为一级灭火点、二级灭火点和紧急特殊灭火点；

缓和区：将灭火点分为三级灭火点、四级灭火点和缓和特殊灭火点；

步骤S4：建立灭火无人机灭火路径；

根据各级灭火点坐标信息得到多条灭火路径，灭火路径涵盖隧道内部所有起火区域。

进一步的，所述通过侦查无人机采集的隧道内部环境信息包括：起火点坐标、起火点温度、隧道内部烟颗粒浓度、隧道障碍点信息和隧道三维空间数据信息。

进一步的，所述紧急区和缓和区的划分方法为：

当区域温度小于300℃时且着火点位为5个以内则将该区域定义为缓和区；

当区域温度小于300℃时但着火点位为5个以上则将该区域定义为紧急区；

当区域温度大于300℃时且着火点位为5个以内则将该区域定义为紧急区；

当区域温度大于300℃时且着火点位为5个以上则将该区域定义为紧急区。

进一步的，所述一级灭火点和二级灭火点是通过紧急区内各着火点位产生的热辐射数值大小确定，所述三级灭火点和四级灭火点是通过缓和区内各着火点的热辐射数值大小确定，其中所述紧急特殊灭火点为位于紧急区内并处于灭火难度较大的着火点，所述缓和特殊灭火点为位于缓和区内并处于灭火难度较大的着火点。