[发明专利]基于蓝牙AOA技术的高尔夫球定位系统及方法

权利要求书

1.基于蓝牙AOA技术的高尔夫球定位系统，其特征在于：包括蓝牙信标线性矩阵和蓝牙芯片，蓝牙信标线性矩阵均匀的布设在高尔夫球场内，沿矩形网格放置蓝牙天线元件，蓝牙天线元件为4x4阵列；球场以10米*10米作为一个区域，建立影响因子数据库，每个区域存放不同天气地形的影响因子，用于纠正预测误差；在高尔夫球内部安装一个支持蓝牙BLE5.1版本的蓝牙芯片，用于发射位置信号。

2.如权利要求1所述的高尔夫球定位系统，其特征在于：所述的高尔夫球内部设置锂电池线圈模组为蓝牙芯片供电，通过无线充电的对锂电池线圈模组进行充电。

3.如权利要求1所述的高尔夫球定位系统，其特征在于：所述的芯片长宽尺寸均不大于20mm。

4.基于权利要求1所述系统的高尔夫球定位方法，其特征在于：包括如下步骤：

当高尔夫球落到某个矩形天线矩阵中，矩阵中4个点两两匹配，通过不同天线的相位差计算同相样本和正交样本，然后将6组计算结果发送到云端定位服务器；

定位服务器接收到数据后，根据AoA算法计算出6组实际的坐标，然后通过定位纠错算法继续计算出t时刻的精确的位置Pos_t；

在高尔夫球停止运动之前，定位服务器以设定周期N计算高尔夫球的位置数值，通过线性回归算法拟合出高尔夫球在周期N内的运动轨迹曲线函数LinearRegPos；

当高尔夫球停止运动后，首先根据LinearRegPos计算坐标Pos₀，然后根据Pos₀和当前天气情况，从影响因子数据库中取出Pos₀所处区域的特征预测值σ_his，计算坐标Pos₁，以这两个坐标的中间点作为最终坐标；

找到高尔夫球后，通过人工测量发送的真实坐标Pos_r，计算出所处区域的预测误差σ_cur，当该区域误差达到设定阈值时，调整该区域在影响因子数据库的特征预测值σ_his。

5.如权利要求4所述的高尔夫球定位方法，其特征在于：所述的定位纠错算法具体为：首先将该6个点中最近的相邻点连接起来形成6边形，接着将6变形的对角点用直线连接起来，3条对角线在内部形成一个三角形；然后在三角形的每个内角的2等分点画一条射线，3条射线交汇出就是最终定位坐标。

6.如权利要求4所述的高尔夫球定位方法，其特征在于：采用最小二乘法算法调整该区域在影响因子数据库的特征预测值σ_his。