[发明专利]臂架落臂的控制方法、装置、设备、存储介质及作业机械

说明书

本发明提供一种臂架落臂的控制方法、装置、设备、存储介质及作业机械，方法包括在控制臂架的主臂下降且控制臂架的副臂提升时，确定防后倾装置是否处于入槽状态；若防后倾装置处于入槽状态，则控制主臂停止下降且控制副臂下降；在控制主臂停止下降且控制副臂下降时，确定防后倾装置是否处于出槽状态；通过检测防后倾装置的入槽状态和出槽状态，使得只有在确定防后倾装置处于出槽状态时，才控制主臂和副臂的进一步下降，有效地防止了防后倾装置对副臂造成损坏，与人工观察的方式相比，更能够保证检测的准确度，更好地实现对臂架的安全控制。

技术领域

本发明涉及臂架控制技术领域，尤其涉及一种臂架落臂的控制方法、装置、设备、存储介质及作业机械。

背景技术

作业机械在进行吊装作业时，防后倾装置的主要作用是通过入槽卡住副臂，以防止副臂后倾。而在控制主臂和副臂下降的过程中，若是操作不当，会使得防后倾装置二次入槽，对副臂造成损害。为了防止防后倾装置发生二次入槽，目前多通过观察手进行现场观察，指挥操作手对主臂和副臂的下降过程进行控制。

但是，由于主臂和副臂都在高空，采用人工观察的方式，难以保证观察的准确度，影响对臂架的安全控制。

发明内容

本发明提供一种臂架落臂的控制方法、装置、设备、存储介质及作业机械，用以解决现有技术中臂架控制存在安全隐患的缺陷。

本发明提供一种臂架落臂的控制方法，包括：

在控制所述臂架的主臂下降且控制所述臂架的副臂提升时，确定防后倾装置是否处于入槽状态；

若所述防后倾装置处于入槽状态，则控制所述主臂停止下降且控制所述副臂下降；

在所述控制所述主臂停止下降且控制所述副臂下降时，确定所述防后倾装置是否处于出槽状态。

根据本发明提供的一种臂架落臂的控制方法，所述确定防后倾装置是否处于入槽状态，包括：

检测所述臂架的主臂和副臂之间的第一夹角；

若所述第一夹角等于第一预设角度，则确定所述防后倾装置处于入槽状态。

根据本发明提供的一种臂架落臂的控制方法，所述确定所述防后倾装置是否处于出槽状态，包括：

在所述控制所述主臂停止下降且控制所述副臂下降时，检测所述臂架的前桅杆与水平面的角度变化值；

当所述角度变化值等于第二预设角度时，确定所述防后倾装置处于出槽状态。

根据本发明提供的一种臂架落臂的控制方法，所述检测所述臂架的前桅杆与水平面的角度变化值，包括：

通过角度传感器检测所述副臂下降前所述臂架的前桅杆与水平面的第二夹角；

在所述副臂下降时，通过所述角度传感器实时检测所述臂架的前桅杆与水平面的第三夹角；

比较所述第二夹角和所述第三夹角，得到角度变化值。

根据本发明提供的一种臂架落臂的控制方法，所述角度传感器设置于所述前桅杆上。

根据本发明提供的一种臂架落臂的控制方法，所述确定防后倾装置是否处于入槽状态，包括：

采集所述防后倾装置的工作画面；

通过所述工作画面，确定所述防后倾装置是否处于入槽状态。

本发明还提供一种臂架落臂的控制装置，包括：

第一确定模块，用于在控制所述臂架的主臂下降且控制所述臂架的副臂提升时，确定防后倾装置是否处于入槽状态；

控制模块，用于若所述防后倾装置处于入槽状态，则控制所述主臂停止下降且控制所述副臂下降；