[发明专利]一种钢板激光修复装置及方法

权利要求书

1.一种钢板激光修复装置，其特征是：主要由滚动平台（1）、打磨机器人（2）、激光修复机器人（4）、修磨机器人（6）、双目拍照机构Ⅰ（8）、激光扫描机构（9）、双目拍照机构Ⅱ（10）和龙门（11）组成；在所述滚动平台（1）上放置工件（12），横跨所述滚动平台（1）排列有所述龙门（11），所述龙门（11）上设置有所述双目拍照机构Ⅰ（8）和所述双目拍照机构Ⅱ（10），在所述双目拍照机构Ⅰ（8）和所述双目拍照机构Ⅱ（10）之间设有所述激光扫描机构（9）；依次形成具有所述打磨机器人（2）的打磨工位、具有所述激光修复机器人（4）的激光修复工位和具有所述修磨机器人（6）的修磨工位，三个工位依次完成所述工件（12）的打磨、激光修复和修磨。

2.根据权利要求1所述的一种钢板激光修复装置，其特征是：

所述滚动平台（1）在打磨工位、激光修复工位和修磨工位上运送所述工件（12），所述滚动平台（1）边缘明显处设置测量基准靶标，为整个装置测量工作提供统一基准。

3.根据权利要求1所述的一种钢板激光修复装置，其特征是：

所述打磨工位包括打磨机器人（2）、装配在打磨机器人（2）上的打磨头（3）、相对应的龙门（11）以及设置在龙门（11）上的双目拍照机构Ⅰ（8）、双目拍照机构Ⅱ（10）和激光扫描机构（9）；所述打磨机器人（2）分别设置在所述滚动平台（1）两侧，所述打磨机器人（2）末端连接有所述打磨头（3）；所述打磨机器人（2）根据缺陷位置将所述打磨头（3）运送到打磨位置开展打磨工作，机器人重复定位精度±0.05mm。

4.根据权利要求3所述的一种钢板激光修复装置，其特征是：

所述打磨头（3）包括打磨机构和激光跟踪扫描机构，激光跟踪扫描机构能够在末端精确修正打磨的具体位置信息，提高打磨质量。

5.根据权利要求1所述的一种钢板激光修复装置，其特征是：

所述激光修复工位包括激光修复机器人（4）、装配在激光修复机器人（4）上的激光修复头（5）、激光器（13）、送粉器（14）、相对应的龙门（11）以及设置在龙门（11）上的双目拍照机构Ⅰ（8）、双目拍照机构Ⅱ（10）和激光扫描机构（9）；所述激光修复机器人（4）分别设置在所述滚动平台（1）两侧，所述激光修复机器人（4）末端连接所述激光修复头（5）；所述激光修复机器人（4）根据打磨后的状态将所述激光修复头（5）运送到修复位置开展激光修复工作，机器人重复定位精度±0.05mm；所述激光器（13）与所述激光修复头（5）经所述龙门（11）通过光纤连接，为修复工作提供功率稳定、光斑能量密度均匀的激光源；所述送粉器（14）与所述激光修复头（5）经所述龙门（11）通过送粉管连接，为修复工作提供粉末流量稳定可控的粉末源。

6.根据权利要求5所述的一种钢板激光修复装置，其特征是：

所述激光修复头（5）包括激光熔覆头和激光跟踪扫描机构，激光跟踪扫描机构在末端精确修正激光熔覆的具体位置信息，提高修复质量；激光熔覆头采用同轴送粉，具有同轴输送修复填充金属粉末的功能。

7.根据权利要求1所述的一种钢板激光修复装置，其特征是：

所述修磨工位包括修磨机器人（6）、装配在修磨机器人（6）上的修磨头（7）、相对应的龙门（11）以及设置在龙门（11）上的双目拍照机构Ⅰ（8）、双目拍照机构Ⅱ（10）和激光扫描机构（9）；所述修磨机器人（6）分别设置在所述滚动平台（1）两侧，所述激光修复机器人（4）末端连接所述修磨头（7）；所述修磨机器人（6）根据熔覆后的状态将所述修磨头（7）运送到修磨位置开展修磨工作，机器人重复定位精度±0.05mm。

8.根据权利要求7所述的一种钢板激光修复装置，其特征是：

所述修磨头（7）包括修磨机构和激光跟踪扫描机构，激光跟踪扫描机构能够在末端精确修正修磨的具体位置信息，提高修磨质量。