[发明专利]用于吊装设备的定位装置和吊装设备

权利要求书

1.一种用于吊装设备的定位装置，其在所述吊装设备将构件吊装至预定位置的过程中对所述吊装设备进行定位，其特征在于，包括图像获取单元、图像处理单元和位置调整单元，

所述图像获取单元获取所述预定位置的目标图像，并将所述目标图像传送给所述图像处理单元；

所述图像处理单元根据所述目标图像的信息计算所述吊装设备与所述预定位置的位置信息，并将所述位置信息传送给所述位置调整单元；

所述位置调整单元根据所述位置信息调整所述吊装设备的位置。

2.根据权利要求1所述的用于吊装设备的定位装置，其特征在于，所述图像获取单元包括多个摄像机，所示摄像机安装在所述吊装设备上，所述预定位置包括与所述摄像机分别相对应的图像标记，多个所述摄像机分别拍摄与之对应的所述图像标记，从而获取所述目标图像。

3.根据权利要求2所述的用于吊装设备的定位装置，其特征在于，还包括姿态调节单元，用于调节所述摄像机在所述吊装设备上的位置。

4.根据权利要求3所述的用于吊装设备的定位装置，其特征在于，所述姿态调节单元包括动力源和调节座，所述摄像机固定安装在所述调节座上，所述动力源能够驱动所述调节座转动。

5.根据权利要求2所述的用于吊装设备的定位装置，其特征在于，所述摄像机能够自动调整焦距，得到最佳清晰度的目标图像的焦距值。

6.根据权利要求5所述的用于吊装设备的定位装置，其特征在于，所述图像处理单元根据所述焦距值计算出所述摄像机与对应的所述图像标记的高度差。

7.根据权利要求6所述的用于吊装设备的定位装置，其特征在于，所述图像处理单元根据多个所述摄像机拍摄的所述目标图像的坐标关系计算出所述吊装设备与所述预定位置的位置信息，所述位置信息包括所述吊装设备的中心位置与所述预定位置的中心位置的位置偏差、所述摄像机与对应的所述图像标记的高度差以及所述摄像机与对应的所述图像标记的偏移角度，所述偏移角度为所述摄像机中心与所述吊装设备的中心位置的连线和所述图像标记中心与所述预定位置的中心位置的连线在高度方向的投影形成的夹角。

8.根据权利要求1-7任一项所述的用于吊装设备的定位装置，其特征在于，所述预定位置位于水面下方，所述图像获取单元在水面下方获取所述目标图像。

9.一种吊装设备，其特征在于，包括用于固定所述构件的吊具和如权利要求1-8任一项所述的定位装置。

10.根据权利要求9所述的吊装设备，其特征在于，所述定位装置与所述吊具可拆卸固定连接。

11.根据权利要求9或10所述的吊装设备，其特征在于，所述吊具上设有多个导向套，在所述图像标记的位置设置多个导向栓，所述导向套与所述导向栓一一对应。

12.根据权利要求11所述的吊装设备，其特征在于，所述摄像机分别设置在所述导向套上方。

13.根据权利要求12所述的吊装设备，其特征在于，所述导向套与所述导向栓的高度差减小到预定值时，所述动力源驱动所述调节座转动。