[发明专利]一种障碍物检测方法及车辆路径规划方法、装置

说明书

本发明提供了一种障碍物检测方法及车辆路径规划方法、装置，其中，障碍物检测方法包括：获取目标车辆所在目标区域中一定时间内障碍物的历史状态值，障碍物的历史状态值包括障碍物的位置信息、速度信息；基于障碍物的历史状态值，判断障碍物是否为静态障碍物；基于判断结果和障碍物的历史状态值，更新障碍物的当前状态值；基于障碍物的当前状态值，对所述障碍物进行检测，得到障碍物检测结果。通过对障碍物进行分析判断，避免由于障碍物的轻微抖动造成误判，在改善静态障碍物感知效果的同时，大幅缩短后续无效车辆路径规划的次数，进一步提高生产效率。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，具体涉及一种障碍物检测方法及车辆路径规划方法、装置。

背景技术

环境感知是实现自动驾驶系统的前提条件，为自动驾驶车辆路径规划提供有效的依据。稳定、可靠的障碍物感知技术，对于自动驾驶车辆执行停障、避障等动作起着关键性的作用。障碍物感知结果的稳定性，直接影响自动驾驶系统的安全、运行效率和乘驾体验。现有技术中对于障碍物的检测多是通过对障碍物的位姿进行逐帧识别，并根据单帧识别结果进行后续车辆行驶路径规划，而当障碍物出现位姿抖动的情况时，相应地也需要重新进行车辆行驶路径规划，障碍物检测和车辆行驶路径规划效率十分低下。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中的障碍物检测多为单帧识别，并根据单帧识别结果进行后续车辆行驶路径规划，当障碍物出现位姿抖动的情况时，相应地也需要重新进行车辆行驶路径规划，导致障碍物检测和车辆行驶路径规划效率十分低下的缺陷，从而提供一种障碍物检测方法及车辆路径规划方法、装置。

根据第一方面，本发明实施例提供了一种障碍物检测方法，所述方法包括：

获取目标车辆所在目标区域中一定时间内障碍物的历史状态值，所述障碍物的历史状态值包括所述障碍物的位置信息、速度信息；

基于所述障碍物的位置信息、速度信息，判断所述障碍物是否为静态障碍物；

基于判断结果和所述障碍物的历史状态值，更新所述障碍物的当前状态值；

基于所述障碍物的当前状态值，对所述障碍物进行检测，得到障碍物检测结果。

可选地，在所述基于所述障碍物的位置信息、速度信息，判断所述障碍物是否为静态障碍物之前，所述方法还包括：

基于所述障碍物的位置信息和所述目标车辆的当前位置，计算所述障碍物相对于目标车辆的距离；

判断所述障碍物相对于目标车辆的距离是否小于预设距离阈值；

当所述障碍物相对于所述目标车辆的距离小于所述预设距离阈值时，将所述障碍物的位置信息进行坐标轴转换，转换为基于绝对坐标系的位置信息。

可选地，所述基于转换后的所述障碍物的位置信息、速度信息，判断所述障碍物是否为静态障碍物，包括：

分别提取所述一定时间内所述障碍物在起始时刻和当前时刻对应的位置信息、速度信息，得到第一位置、第二位置、第一速度和第二速度；

基于所述第一位置和所述第二位置，计算得到所述障碍物的第一绝对位置变化量；

基于所述第一速度和所述第二速度，计算得到所述障碍物的绝对速度平均值；

当所述第一绝对位置变化量小于目标位置变化量，和/或所述绝对速度平均值小于目标速度平均值时，判定所述障碍物为静态障碍物。

可选地，所述状态值还包括所述障碍物的尺寸、朝向角，所述基于判断结果和所述障碍物的状态值，更新所述障碍物的当前状态值包括：

当所述障碍物为静态障碍物时，基于一定时间内障碍物的历史状态值，分别计算所述位置信息、所述速度信息、所述尺寸、所述朝向角的均值；