[发明专利]一种路测激光雷达布设方式确定方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种路侧激光雷达布设方式确定方法，其特征在于，包括：

获取目标路段布设的激光雷达在目标时段采集到的多个目标车辆对应的车辆轨迹信息，每一个所述车辆轨迹信息包括相应的目标车辆在多个预设目标时刻的位置信息；

获取所述激光雷达在每一个所述预设目标时刻打在每一个目标车辆上的点云数量；

获取所述每一个目标车辆在所述目标时段内的实际轨迹信息，所述实际轨迹信息包括所述目标车辆在所述多个预设目标时刻的实际位置信息；

根据每一个目标车辆对应的车辆轨迹信息和实际轨迹信息确定所述激光雷达的感知误差；

对所述感知误差与所述激光雷达在每一个所述预设目标时刻打在所述目标车辆上的点云数量进行曲线拟合，得到所述感知误差与所述点云数量的拟合关系；

以所述每一个目标车辆在形成的实际行驶轨迹上每一个预设目标时刻的位置为中心，生成所述每一个目标车辆在每一个位置对应的车辆三维模型；

根据所述车辆三维模型、激光雷达照射在车辆三维模型上的激光点数以及所述拟合关系构建目标函数；

获取所述激光雷达的预设布设参考数据；

根据所述预设布设参考数据以及所述目标函数确定所述激光雷达的布设方式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，车辆轨迹信息还包括：目标车辆的标识信息，所述目标车辆的标识信息包括车型信息和编号信息；

根据每一个目标车辆对应的车辆轨迹信息和实际轨迹信息确定所述激光雷达的感知误差，包括：

根据所述相应的目标车辆在多个预设目标时刻的位置信息、对应的所述目标车辆在所述多个预设目标时刻的实际位置信息以及目标车辆的标识信息，确定所述激光雷达在每一个预设目标时刻对同一车型编号车辆的感知误差。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述感知误差与所述激光雷达在每一个所述预设目标时刻打在所述目标车辆上的点云数量进行曲线拟合，得到所述感知误差与所述点云数量的拟合关系，包括：

采用最小二乘法对所述同一车型编号车辆的感知误差和所述同一车型编号对应车辆上的点云数量进行曲线拟合。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其特征在于，根据所述预设布设参考数据以及所述目标函数确定所述激光雷达的布设方式，包括：根据下述公式确定：

N_c×C≤C_max

L(x_c，y_c，z_c)＜0

其中，s_j表示目标车辆的车型，i表示目标车辆的编号，t表示时刻，表示车型为s_j，编号为i的目标车辆在t时刻的实际位置信息，表示以位置为中心生成的车型s_j对应车辆的三维模型，表示激光雷达在t时刻打在三维模型上的点云数量，表示激光雷达对车型为s_J的车辆的感知误差和激光雷达打在车型为s_J的车辆上的点云数量拟合的曲线函数，N表示s×t×j对应的值；N_c表示激光雷达的个数矩阵向量，C表示激光雷达的价格矩阵向量，C_max表示购置激光雷达的预算；(x_c,y_c,z_c)表示激光雷达的布置位置矩阵，L(x_c,y_c,z_c)表示激光雷达对应的传感器空间限制函数。