[发明专利]线材自动穿针方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种线材自动穿针方法，其特征在于，包括：

采集线材端部的插孔的图像信息，根据所述图像信息得到所述插孔的实际坐标位置；

将所述插孔的实际坐标位置与所述插孔的预设坐标位置相比较，计算出偏差值；

根据所述偏差值校准搬运机构的运动轨迹；

控制所述搬运机构夹取插针，并将所述插针按照校准后的运动轨迹插入所述插孔。

2.根据权利要求1所述的线材自动穿针方法，其特征在于，所述采集线材端部的插孔的图像信息，根据所述图像信息得到所述插孔的实际坐标位置包括：

采集所述插孔边缘的多个点的位置信息；

根据所述多个点的位置信息绘制圆，并确定所述圆的圆心坐标值；

将所述圆心的坐标值作为所述插孔的实际坐标位置。

3.根据权利要求1所述的线材自动穿针方法，其特征在于，所述根据所述偏差值校准搬运机构的运动轨迹包括：

获取所述搬运机构的初始位置；

根据所述偏差值计算所述搬运机构的校准位置；

计算所述校准位置与所述插孔的实际坐标位置之间的最短距离，并将该最短距离作为所述搬运机构的运动轨迹。

4.根据权利要求1所述的线材自动穿针方法，其特征在于，所述控制所述搬运机构夹取插针之后、并将所述插针按照校准后的运动轨迹插入所述插孔之前，所述线材自动穿针方法还包括：

控制所述搬运机构执行夹取动作后移动至检测装置，以检测所述插针是否在位。

5.一种线材自动穿针装置，其特征在于，包括：

采集单元，配置为采集线材端部的插孔的图像信息，根据所述图像信息得到所述插孔的实际坐标位置；

计算单元，配置为将插孔的实际坐标位置与所述插孔的预设坐标位置相比较，计算出偏差值；

校准单元，配置为根据所述偏差值校准搬运机构的运动轨迹；

控制单元，配置为控制所述搬运机构夹取插针，并将所述插针按照校准后的运动轨迹插入所述插孔。

6.根据权利要求5所述的线材自动穿针装置，其特征在于，所述采集单元进一步配置为，采集所述插孔边缘的多个点的位置信息；根据所述多个点的位置信息绘制圆，并确定所述圆的圆心的坐标值；将所述圆心的坐标值作为所述插孔的实际坐标位置。

7.根据权利要求5所述的线材自动穿针装置，其特征在于，所述校准单元进一步配置为，获取所述搬运机构的初始位置；根据所述偏差值计算所述搬运机构的校准位置；计算所述校准位置与所述插孔的实际坐标位置之间的最短距离，并将该最短距离作为所述搬运机构的运动轨迹。

8.根据权利要求5所述的线材自动穿针装置，其特征在于，所述控制单元进一步配置为，在控制所述搬运机构夹取插针之后、并将所述插针按照校准后的运动轨迹插入所述插孔之前，控制所述搬运机构执行夹取动作后移动至检测装置，已检测所述插针是否在位；

还包括检测单元，所述检测单元配置为检测所述插针是否在位。

9.一种线材自动穿针设备，其特征在于，包括：

存储器，存储有计算机程序指令；

处理器，当所述计算机程序指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的线材自动穿针方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1至4任一项所述的线材自动穿针方法。