[发明专利]一种基于实时监测与控制的仿专家手法智能针灸仪

权利要求书

1.一种基于实时监测与控制的仿专家手法智能针灸仪，其特征在于：包括第一功能模块、第二功能模块、第三功能模块及智能针灸仪外壳；其中，第一功能模块为针灸夹持单元，第二功能模块为针灸捻针单元，包括捻针和力反馈机构，第三功能模块为针灸施针单元，包括进给施针机构；所述第一功能模块、第二功能模块和第三功能模块轴线与出针孔轴线重合，第一功能模块径向夹持针灸针，第三功能模块通过电机固定螺钉与智能针灸仪外壳连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于实时监测与控制的仿专家手法智能针灸仪，其特征在于：第一功能模块即针灸夹持单元，包括：一个第一步进电机、一个齿轮、三个复合齿条和三个夹具；齿轮安装在第一步进电机的电机轴末端，齿轮与复合齿条配合，复合齿条通过侧身的斜槽与夹具侧身的斜槽配合；电机正反转带动齿轮转动，齿轮带动复合齿条直线循环往复运动，通过斜槽带动夹具径向移动，实现对针柄的夹持功能。

3.根据权利要求1所述的一种基于实时监测与控制的仿专家手法智能针灸仪，其特征在于：第二功能模块即针灸捻针单元，包括：一个压力传感器、一个第二步进电机；压力传感器安装在与第一功能模块的连接位置，当针灸仪夹持的针灸针与患者皮肤接触后，检测接触力度的大小；第二步进电机与压力传感器固定装置连接，第二步进电机正反转带动第一功能模块正反转动，实现针灸过程中的捻针功能。

4.根据权利要求1所述的一种基于实时监测与控制的仿专家手法智能针灸仪，其特征在于：第三功能模块即针灸施针单元，包括：一个第三步进电机、一组滚珠丝杠副和一个位移传感器；第三步进电机与丝杠连接，第三步进电机正反转带动丝杠转动，实现直线运动单元循环往复运动；位移传感器主体与智能针灸仪外壳连接，位移传感器伸缩杆接头与直线运动单元连接。

5.根据权利要求1或2所述的一种基于实时监测与控制的仿专家手法智能针灸仪，其特征在于：第一功能模块还包括电机固定螺钉、外壳、夹具、复合齿条、齿轮和第一步进电机；第一步进电机通过电机固定螺钉与外壳连接，第一步进电机的电机轴与齿轮连接，齿轮通过齿与复合齿条等间距配合。

6.根据权利要求5所述的一种基于实时监测与控制的仿专家手法智能针灸仪，其特征在于：复合齿条通过夹具凸台和复合齿条凸台与夹具配合，实现复合齿条与夹具沿夹具凸台相对运动，夹具斜槽导轨与复合齿条导轨配合，避免复合齿条与夹具在轴线方向脱离，夹具通过夹具导轨与外壳配合，保证夹具径向移动和轴向固定；第一步进电机带动齿轮逆时针转动，齿轮带动复合齿条逆时针移动，复合齿条带动夹具径向内移，使夹具夹紧针灸针针柄末端，实现夹针功能；反之，第一步进电机带动齿轮顺时针转动，齿轮带动复合齿条顺针移动，复合齿条带动夹具径向外移，使夹具释放针灸针针柄末端，实现释针功能。

7.根据权利要求1或3所述的一种基于实时监测与控制的仿专家手法智能针灸仪，其特征在于：第二功能模块还包括电机固定螺钉、压力传感器固定外壳、第二步进电机、压力传感器和连接件；第二步进电机通过电机固定螺钉与直线运动单元连接，第二步进电机的电机轴与压力传感器固定外壳连接，压力传感器安装在压力传感器固定外壳内，压力传感器固定外壳通过连接件与外壳连接实现施针过程中的压力监测；压力传感器固定外壳、压力传感器、连接件和第一功能模块相对固定，第二步进电机通过正反转带动第一功能模块，实现在施针过程中的捻针功能。

8.根据权利要求1或4所述的一种基于实时监测与控制的仿专家手法智能针灸仪，其特征在于：第三功能模块还包括位移传感器触头固定螺母、位移传感器本体固定螺母、直线运动单元、位移传感器、第三步进电机、滚珠和丝杠；第三步进电机通过电机固定螺钉与智能针灸仪外壳连接，位移传感器通过位移传感器本体固定螺母与智能针灸仪外壳连接，通过位移传感器触头固定螺母与直线运动单元连接；直线运动单元导轨与智能针灸仪外壳配合，避免运动时直线运动单元自转导致位移控制出现较大偏差；直线运动单元、滚珠和丝杠组成滚珠丝杠副，第三步进电机通过正反转带动丝杠转动，使直线运动单元带动第一功能模块和第二功能模块实现往复直线运动，通过控制第三步进电机转动角度与速度实现施针深度与速度可控。