[发明专利]一种矢量精度确定方法及高精底图更新方法

说明书

本说明书提供了一种矢量精度确定方法及高精底图更新方法，在更新流程得到的矢量集合中，获取新增矢量；所述新增矢量为高精底图中不存在的矢量；在所述矢量集合中，确定所述新增矢量的周边预设范围内的至少一个参考矢量；所述参考矢量是在所述高精底图中，所述参考矢量的位置上存在对应矢量的矢量；分别将所述高精底图中每个参考矢量对应矢量的位置作为位置真值，确定每个参考矢量的矢量精度；基于所述至少一个参考矢量的矢量精度，确定所述新增矢量的矢量精度。

技术领域

本说明书一个或多个实施例涉及计算机应用技术领域，尤其涉及一种矢量精度确定方法及高精底图更新方法。

背景技术

高精地图是一种矢量地图，常应用于无人驾驶、无人机器人的导航领域中。由于实际道路情况是不断变化的，因此需要通过采集车来采集用于表征最新道路情况的矢量集合(这个过程称之为更新流程)，并基于矢量集合对高精底图(即更新前的高精地图)进行更新。而由于精度更高的采集车(一般构建高精地图时会使用精度较高的采集车)数量有限，而高精地图的更新频率又较高，使得有些情况下只能使用精度较低的采集车来获取矢量集合。因此，为了保证高精地图的准确性，需要确定矢量集合中新增矢量的矢量精度(即新增矢量的位置是否准确)。

发明内容

有鉴于此，本说明书一个或多个实施例提供一种矢量精度确定方法及高精底图更新方法。

根据本说明书一个或多个实施例的第一方面，提出了一种矢量精度确定方法，包括：

在更新流程得到的矢量集合中，获取新增矢量；所述新增矢量为高精底图中不存在的矢量；

在所述矢量集合中，确定所述新增矢量的周边预设范围内的至少一个参考矢量；所述参考矢量是在所述高精底图中，所述参考矢量的位置上存在对应矢量的矢量；

分别将所述高精底图中每个参考矢量对应矢量的位置作为位置真值，确定每个参考矢量的矢量精度；

基于所述至少一个参考矢量的矢量精度，确定所述新增矢量的矢量精度。

根据本说明书一个或多个实施例的第二方面，提出了一种高精底图更新方法，包括：

确定更新流程得到的矢量集合中每一新增矢量的矢量精度；所述新增矢量的矢量精度通过上述的矢量精度确定方法确定；

针对每一新增矢量，在该新增矢量的精度满足预设的精度条件的情况下，在高精底图中增加该新增矢量，得到更新后的高精地图。

根据本说明书实施例的第三方面，提出了一种矢量精度确定装置，包括：

新增矢量获取模块，用于在更新流程得到的矢量集合中，获取新增矢量；所述新增矢量为高精底图中不存在的矢量；

参考矢量确定模块，用于在所述矢量集合中，确定所述新增矢量的周边预设范围内的至少一个参考矢量；所述参考矢量是在所述高精底图中，所述参考矢量的位置上存在对应矢量的矢量；

参考矢量精度确定模块，用于分别将所述高精底图中每个参考矢量对应矢量的位置作为位置真值，确定每个参考矢量的矢量精度；

新增矢量精度确定模块，用于基于所述至少一个参考矢量的矢量精度，确定所述新增矢量的矢量精度。

根据本说明书实施例的第四方面，提出了一种高精底图更新装置，包括：

矢量精度确定模块，用于确定更新流程得到的矢量集合中每一新增矢量的矢量精度；所述新增矢量的矢量精度通过上述的矢量精度确定方法确定；

高精地图更新模块，用于针对每一新增矢量，在该新增矢量的精度满足预设的精度条件的情况下，在高精底图中增加该新增矢量，得到更新后的高精地图。