[发明专利]智能平衡滑板车的控制装置和方法

权利要求书

1.一种智能平衡滑板车的控制装置，其特征在于，包括：

速度控制模块，用于基于用户在踏板上的姿态，控制平衡滑板车的行驶速度；

平衡控制模块，用于自检车身的车身状态，其中，所述车身状态括侧立状态和平衡状态；

转向控制模块，用于基于所述平衡控制模块检测的平衡状态控制所述车身进行左转或右转；

模式切换模块，用于基于开关的触发进行模式切换，所述模式切换包括初学者模式和熟练模式；

辅助上车模块，用于基于所述模式切换模块所切换的所述初学者模式以及所述平衡控制模块检测的平衡状态进行辅助轮的弹出或收回，所述辅助上车模块包括辅助轮电机运动方向处理单元和连接所述辅助轮电机运动方向处理单元的模拟转换采集接口、光电开关、辅助轮电机驱动电路以及连接所述模拟转换采集接口的陀螺仪；

信号处理模块，连接所述速度控制模块、所述平衡控制模块、所述转向控制模块、所述模式切换模块和所述辅助上车模块，用于获取模块中的数据信号并作出相应的数据处理；

其中，所述信号处理模块还经PWM接口依次连接于电机驱动电路、左右轮电机。

2.根据权利要求1所述的智能平衡滑板车的控制装置，其特征在于，所述平衡控制模块包括陀螺仪、模拟转换采集接口和逻辑运算单元。

3.根据权利要求1所述的智能平衡滑板车的控制装置，其特征在于，所述转向控制模块包括：霍尔传感器、陀螺仪和电机速度差控制单元。

4.根据权利要求1所述的智能平衡滑板车的控制装置，其特征在于，所述模式切换模块包括：陀螺仪、电源开关、模拟转换采集接口以及限速、转向灵敏度切换处理单元。

5.一种智能平衡滑板车的控制方法，其特征在于，包括：

响应开启指令，系统自检车身是否为侧立状态；

当系统检测到所述车身为侧立状态时，接收模式切换指令；

当所述模式切换指令为初学者模式时，触发辅助轮弹出，系统检测所述车身是否为平衡状态，当系统检测到所述车身为平衡状态时，触发所述辅助轮收回，进入行驶状态控制；

当所述模式切换指令为熟练模式时，系统检测所述车身是否为平衡状态，当系统检测到所述车身处于平衡状态时，进入行驶状态控制；

所述系统为智能平衡滑板车控制系统。

6.根据权利要求5所述的智能平衡滑板车的控制方法，其特征在于，当所述模式切换指令为初学者模式，且进入行驶状态控制后，还包括：

系统基于车身状态，检测车踏板上是否有重力触发；

当无重力触发时，系统同时检测车速度是否达到停车阈值；

当所述车速度达到所述停车阈值，触发辅助轮弹出。

7.根据权利要求5所述的智能平衡滑板车的控制方法，其特征在于，在所述进入行驶状态控制后，包括：

系统实时检测所述车身内的陀螺仪及霍尔传感器的角度偏转状态；

当系统检测到陀螺仪和所述霍尔传感器同时检测到角度变化信号，且达到角度偏转阈值，触发转弯指令；

基于转弯指令，系统检测所述车身一端的偏差角度，基于所述偏差角度进行速度补偿，执行左转或右转动作。

8.根据权利要求5所述的智能平衡滑板车的控制方法，其特征在于，在所述进入行驶状态控制后，还包括：

系统实时检测所述车身是否出现异常数据，其中，所述异常数据包括：电池高温异常、电机高温异常、运放信号异常、电机霍尔异常、角度异常、电量异常和堵转异常的数据；

若出现至少一个所述异常数据，则进行异常警示。

9.根据权利要求8所述的智能平衡滑板车的控制方法，其特征在于，所述异常警示为语音警示和/或灯光警示。

10.根据权利要求5所述的智能平衡滑板车的控制方法，其特征在于，所述响应开启指令，系统自检车身是否为侧立状态，包括：

响应开启指令，系统对所述车身数据进行自检；

当无异常时，系统检测所述车身的一端是否到达倾斜角度范围；

当到达所述倾斜角度范围时，则判断为侧立状态。