[发明专利]一种车载雷达自校准方法，校准系统，车载雷达和汽车

说明书

本发明方法提供一种车载雷达自校准方法，校准系统，车载雷达和汽车，具体是通过获取当前车辆行驶信息，判断所述车辆行驶信息是否满足第一校准条件；若满足，则进入车载雷达自校准程序；否则，不启动车载雷达自校准程序；仅当所述车辆行驶信息满足第二校准条件时，车载雷达自校准程序控制所述车载雷达采集N个参照目标信息后，采用超定方程组计算得车载雷达角度的最小二乘解，根据所述最小二乘解计算得最终校准角度，根据所述最终校准角度进行车载雷达自校准，N为大于2的自然数。本发明能够实现车辆行驶过程中持续进行雷达安装角度的自检验和校准，且不影响雷达正常功能执行，保证了车载雷达使用精度与校准效率，使得驾驶更加安全。

技术领域

本发明涉及产车载雷达领域，具体而言，涉及一种车载雷达自校准方法，校准系统，车载雷达和汽车。

背景技术

随着自动驾驶的广泛应用，对传感器的性能要求在不断提升，要求毫米波雷达对其探测区域内的障碍物实现更加精准定位，而精准的安装角度是精准定位的基础。雷达在整车下线时，安装角度都是符合设计指标的，然而在车辆使用过程中，由于车身震动、安装结构松动、事故形变等因素，雷达安装角度可能和预定值发生较大偏差，此时就需要雷达在客户使用过程中，具备安装角度自检验和校准的功能。当前毫米波雷达的自校准算法多采用在特定路段摆放特定目标的方法，如专利（CN112666532A）公开了一种基于特定形状金属的车载毫米波雷达自校准方法，它包含如下步骤：在校准跑道上设置有充足的静止金属目标物：金属三角锥或多面三角锥；动态校准在一个点火/上电循环内完成；车辆的行驶速度维持在10km/h至30m/h之间；校准过程开始前车辆在平坦路面上静止并激活校准进程，随后自由加速至上述车速区间后保持车速平稳直线行驶；在车辆静止的状态下通过车载诊断仪发起诊断指令，然后通过车辆校准状态指令灯去监控校准进度；按照上述的要求，驾驶车辆在车道上正常行驶，直到完成校准。

现有技术存在以下技术问题：1.车载雷达不仅依赖特定的场地路段与特定目标，而且依赖驾驶员的驾驶水平，物力人力成本高；2.车载雷达自校准仅在诊断模式下通过指令执行，雷达在正常工作模式无法进行自校准，当雷达脱离该场景时，无法继续进行自校准算法，场景适用性差；3. 自校准精度差。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种车载雷达自校准方法，校准系统，车载雷达和汽车，能够实现车辆行驶过程中持续进行雷达安装角度的自检验和校准，且不影响雷达正常功能执行，保证了车载雷达使用精度与校准效率，使得驾驶更加安全。

具体的，本发明提供一种车载雷达自校准方法,所述方法包括：

S1：获取当前车辆行驶信息，判断所述车辆行驶信息是否满足第一校准条件；若满足，则转S2进入车载雷达自校准程序；否则，不启动车载雷达自校准程序。

S2：仅当所述车辆行驶信息满足第二校准条件时，控制所述车载雷达采集N个参照目标信息后，采用超定方程组计算得车载雷达角度的最小二乘解，根据所述最小二乘解计算得最终校准角度，根据所述最终校准角度进行车载雷达自校准，N为大于2的自然数。

上述技术方案中，车辆行驶信息包括了行驶速度，横摆角速度，各轮轮速等，从上述各种车辆运动状态的参数中判断出车辆是否处于驾驶状态和车速大于预设速度,车辆横摆角速度小于预设角速度，此过程由嵌设于汽车控制系统端的第一校准单元获取，其中并对应预设了相关参数的阈值，从各参数是否达到相应的阈值来判断车辆行驶的状态，进入判断是否进入车载雷达自校准程序。

车载雷达采集的参照目标信息是选出车辆行驶过程环境中相对雷达静止的参照物，获取参照物相对于车载雷达的径向速度和角度，此过程由嵌设于汽车控制系统端的采集单元获取，获取到的参照目标信息会送至第二校准单元进行计算，对获得的结果进行自校准处理。

进一步的，所述S1包括：设置所述第一校准条件为驾驶模式，仅当所述当前车辆行驶信息处于驾驶模式时，才进入车载雷达自校准程序。