[发明专利]一种取货方法及装置

说明书

本申请涉及仓储物流设备技术领域，本申请实施例提供了一种取货方法及装置。根据本申请所述取货方法，通过在穿梭车的货叉面向目标货位的伸出端上设置测距单元，当所述穿梭车行驶至目标货位时，判断所述穿梭车的货叉伸缩取货时，目标货位上是否有障碍物；若无障碍物，所述货叉通过伸缩从所述目标货位取货；若有障碍物，则调整穿梭车的位置以使所述货叉能够取货，或者，通过穿梭车调整货物的摆放姿态以使所述货叉能够取货；从而通过调整穿梭车和/或对目标货位上摆放姿态不正确的货物进行调整，使穿梭车从目标货位上完成取货，提高取货效率和准确率。

技术领域

本申请涉及仓储物流技术领域，特别是涉及一种取货方法及装置。

背景技术

现有的立体仓库中，穿梭车在取放货物的过程中只对货架上货物的有无状态进行检测，而并没有检测目标货位上货物的实际摆放姿态，穿梭车到达目标货位后以货物的理想摆放姿态为基准伸缩货叉取货。然而，当目标货位上的货物发生位移或者倾斜时，穿梭车伸出货叉取货容易发生撞货的危险，从而可能导致损坏货物和/或穿梭车，造成成本损失，并且修复穿梭车也会降低整个立体仓库的货物存取效率。

发明内容

基于此，有必要提供一种取货方法，以避免在取货过程中损坏货物和穿梭车，以确保穿梭车能够正常伸缩货叉取货。

根据本申请的一个方面，本申请实施例提供了一种取货方法，所述取货方法包括通过穿梭车向货物两侧同时伸出货叉拨取货物，所述穿梭车的货叉面向目标货位的伸出端设有测距单元，所述测距单元用于当穿梭车行驶至目标货位时，判断所述穿梭车的货叉伸缩取货时，目标货位上是否有障碍物；若无障碍物，所述货叉通过伸缩从所述目标货位取货；若有障碍物，则调整穿梭车的位置以使所述货叉能够取货，或者，通过穿梭车调整货物的摆放姿态以使所述货叉能够取货。

根据本申请所述的一种取货方法，在一些实施例中，所述若有障碍物，则调整穿梭车的位置，包括，若一侧货叉的测距单元检测到所述目标货位上有障碍物，则控制穿梭车向有障碍物的货叉一侧移动，在移动的第一预设距离内，若出现两侧货叉的测距单元检测到所述目标货位上无障碍物，则控制所述货叉通过伸缩从所述目标货位取货。

根据本申请所述的一种取货方法，在一些实施例中，所述通过穿梭车调整货物的摆放姿态以使所述货叉能够取货，包括，若一侧货叉的测距单元检测到所述目标货位上有障碍物，则判断货叉伸出端到障碍物的距离是否大于第一阈值，若大于，则将货叉伸出至接近障碍物，控制所述穿梭车本体朝向另一侧货叉方向移动，直至两侧货叉的测距单元均检测不到障碍物，则控制所述货叉通过伸缩从所述目标货位取货。

根据本申请所述的一种取货方法，在一些实施例中，所述判断货叉伸出端到障碍物的距离是否大于第一阈值，若货叉伸出端到障碍物的距离不大于第一阈值，则控制穿梭车向有障碍物的货叉一侧移动，在移动的第一预设距离内：

若出现两侧货叉的测距单元均检测不到障碍物，则控制所述货叉通过伸缩从所述目标货位取货；

若未出现两侧货叉的测距单元均检测不到障碍物，且出现有障碍物一侧的货叉伸出端到障碍物的距离大于第一阈值，则将货叉伸出至接近障碍物，控制所述穿梭车朝向另一侧货叉方向移动，直至两侧货叉的测距单元均检测不到障碍物，则控制所述货叉通过伸缩从所述目标货位取货。

根据本申请所述的一种取货方法，在一些实施例中，所述若货叉伸出端到障碍物的距离不大于第一阈值，则控制穿梭车向有障碍物的货叉一侧移动，在移动的第一预设距离内：

若未出现两侧货叉的测距单元均检测不到障碍物，且未出现有障碍物一侧的货叉伸出端到障碍物的距离大于第一阈值，则控制穿梭车向有障碍物的一侧移动，直至有障碍物的一侧货叉在所述目标货位上检测不到障碍物，则控制货叉伸出至两侧货叉均不碰触障碍物，控制穿梭车向另一侧货叉方向移动，直至两侧货叉的测距单元均检测不到障碍物，控制所述货叉通过伸缩从所述目标货位取货。