[发明专利]一种线缆走廊式智能树障清理机器人

权利要求书

1.一种线缆走廊式智能树障清理机器人，其特征在于，包括行走机构(100)、绝缘带(200)、机箱(400)、升降伸缩机构(500)、抗倒伏夹持机构(600)、机械臂(700)以及切割机构(920)，所述行走机构(100)和所述绝缘带(200)设于所述机箱(400)上端，所述升降伸缩机构(500)设于所述机箱(400)的下端，所述升降伸缩机构(500)下端连接有安装板(910)，所述机械臂(700)连接于所述安装板(910)上，所述抗倒伏夹持机构(600)连接于所述机械臂(700)上，所述切割机构(920)连接于所述安装板(910)上；所述机箱(400)上设有用于获取周围环境二维点阵数据的激光雷达(300)，所述激光雷达(300)与设于所述机箱(400)上端的上电控箱(309)电性连接。

2.根据权利要求1所述的线缆走廊式智能树障清理机器人，其特征在于，所述行走机构(100)包括行走轮(101)、端盖(102)、第一伺服电机(103)、支承臂、滑块(105)、导轨(106)以及压紧轮(107)，所述端盖(102)固定于所述行走轮(101)的一端，所述行走轮(101)的另一端与所述第一伺服电机(103)的输出端连接；所述第一伺服电机(103)设于所述支撑臂(104)上端；所述导轨(106)固定于所述支撑臂(104)上，所述滑块(105)滑动设于所述导轨(106)上，所述压紧轮(107)通过连接座与所述滑块(105)连接，所述连接座上设有丝杆电机，所述压紧轮(107)通过所述滑块(105)在所述丝杆电机的驱动下，沿所述导轨(106)进行升降运动；所述支撑臂(104)的端部铰接有基座(001)，所述基座(001)与所述箱体(306)连接。

3.根据权利要求2所述的线缆走廊式智能树障清理机器人，其特征在于，所述升降伸缩机构(500)包括导向杆(308)和升降伸缩杆(307)，所述导向杆(308)上端固定连接在所述机箱(400)上，所述导向杆(308)下端径向约束在所述安装板(910)上；所述升降伸缩杆(307)的两端分别固定于所述机箱(400)和所述安装板(910)上。

4.根据权利要求1所述的线缆走廊式智能树障清理机器人，其特征在于，所述机箱(400)内设有卷扬轮架(205)，所述卷扬轮架(205)上转动设有卷扬轮(204)，所述卷扬轮架(205)上还设有用于驱动所述卷扬轮(204)转动的第一驱动电机(203)。

5.根据权利要求4所述的线缆走廊式智能树障清理机器人，其特征在于，所述机箱(400)上开有进出孔，所述进出孔正下方固定有导向筒(202)，所述绝缘带(200)经所述导向筒(202)一端缠绕在所述卷扬轮(204)上，所述绝缘带(200)的另一端固定在所述机箱(400)的固定块(301)上。

6.根据权利要求1所述的线缆走廊式智能树障清理机器人，其特征在于，所述抗倒伏夹持机构(600)包括夹持焊接机架(003)﹑第一电动推杆(601)、抓手焊接件以及夹抓固定板(603)，所述抓手焊接件铰接于所述夹持焊接机架(003)上，所述第一电动推杆(601)与所述抓手焊接件连接；所述夹抓固定板(603)焊接在所述夹持焊接机架(003)前端。

7.根据权利要求5所述的线缆走廊式智能树障清理机器人，其特征在于，所述切割机构(920)包括锯柄杆﹑圆锯﹑护罩以及第二伺服电机(900)，所述第二伺服电机(900)设于所述安装板(910)上端，所述锯柄杆通过底座设于所述安装板(910)下端，所述第二伺服电机(900)的输出端与所述底座连接，所述圆锯设于所述锯柄杆端部，所述护罩设于所述圆锯上。