[发明专利]一种基于激光雷达的无人机避障系统及控制方法

权利要求书

1.一种基于激光雷达的无人机避障系统，包括CPU控制模块，其特征在于：所述CPU控制模块的输出端通过信号线与雷达避障模块的输入端、视觉引导模块的输入端和数据输入模块的输入端连接，所述雷达避障模块的输出但通过信号线与信号采集模块的输入端连接，所述信号采集模块的输出端通过信号线与CCD摄像模块的输入端连接，所述CCD摄像模块的输入端通过导线与电源模块的输出端连接，所述CPU控制模块的输出端通过信号线与存储模块的输入端连接，所述存储模块的输出端通过舵机模块的输入端连接，所述转角控制模块的输入端通过信号线与转向控制模块的输出端连接，所述视觉引导模块的输出端通过信号线与视觉采集模块的输入端连接，所述视觉采集模块的输出端通过信号线与图像分析模块的输入端连接，所述图像分析模块的输出端通过信号线与轨迹获取模块的输入端连接，所述轨迹获取模块的输出端与图像滤波模块的输入端、图像降噪模块的输入端、模具生产模块的输入端连接，所述数据输入模块的输入端通过信号线与GPS定位模块的输出端连接，所述GPS定位模块的输出端通过信号线与通讯模块的输入端连接，所述通讯模块的输入端通过无线信号与远程遥控模块的输入端连接。

2.一种基于激光雷达的无人机避障控制方法，其特征在于，包括通过远程遥控模块经通讯模块，将地理信息通过数据输入模块输入CPU控制模块中，由雷达避障模块通过视觉引导模块将视觉采集模块采集的图像信息，将图像信息经过图像分析模块中的图像滤波模块、图像降噪模块、轨迹获取模块以及模具生成模块对图像信息进行处理，然后由CPU控制模块收集处理后的图像信息控制舵机模块对无人机中的转向控制模块、转角控制模块进行控制，实现远程雷达避障功能。