[发明专利]一种协同作业的绝缘子带电检测方法

说明书

本发明提供了一种协同作业的绝缘子带电检测方法，包括以下步骤：机器人检测，将检测机器人放置在绝缘子串检测的起始位置；检测机器人安装有分布电压检测装置或火花间隙检测装置，控制其沿绝缘子串移动，逐片对瓷绝缘子进行检测；红外测温，在机器人逐片对瓷绝缘子进行检测过程中，调节反射镜角度，使反射镜与红外镜头测温方向垂直，且反射镜表面以及红外镜头避免日光直射；使用无人机搭载的红外镜头进行红外测温；机器人检测及红外测温完成后，对两种方法的检测结果进行对比分析，如果结果一致则检测结束，如果两种方法检测结果不同的绝缘子则进行复测。本发明可以补偿日光照射对绝缘子测温的影响，既提高了测温的准确性，减少了测量风险。

技术领域

本发明涉及一种协同作业的绝缘子带电检测方法，属于绝缘子带电检测技术领域。

背景技术

目前盘形悬式瓷绝缘子带电检测方法主要有火花间隙法、分布电压法和红外测温法。

火花间隙法、分布电压法多采取人工登塔后使用操作杆检测的方式，也有部分地区采用自动检测机器人进行检测，机器人需人工登塔后放置在待检测位置，检测完成后还需要人工收回机器人。

有研究表明，环境高温物体对红外测温的结果是有影响的，采用反射温度补偿的方法可以补偿高温物体的影响，减小测温误差，例如在水下潜艇内或大型航空器上的舱室内等高温环境条件。绝缘子大多运行在室外环境中，对瓷绝缘子进行红外测温，应采取精确测温的方式，标准DL/T 664-2016明确要求，需要在阴天、夜间或日落后进行，以避免光照对测温结果的影响；绝缘子运行时，周围导线、金具等都会出现明显的温度升高，温升可以达到10K甚至更高，必然会对瓷绝缘子测温结果造成影响。已有的反射温度补偿方法，是在被测物体附近放置反射镜，然后修正反射温度值，对被测物体进行测温。

发明内容

本发明目的是提供了一种协同作业的绝缘子带电检测方法，可以补偿日光照射对绝缘子测温的影响，既提高了测温的准确性，减少了测量风险。

本发明为实现上述目的，通过以下技术方案实现：

步骤1：机器人检测，将检测机器人放置在绝缘子串检测的起始位置；检测机器人安装有分布电压检测装置或火花间隙检测装置，控制其沿绝缘子串移动，逐片对瓷绝缘子进行检测；

检测机器人机身安装近似为朗伯面的红外反射镜，反射镜角度可远程调节；

步骤2：红外测温，在机器人逐片对瓷绝缘子进行检测过程中，调节反射镜角度，使反射镜与红外镜头测温方向垂直，且反射镜表面以及红外镜头避免日光直射；使用无人机搭载的红外镜头进行红外测温；

步骤3：机器人检测及红外测温完成后，对两种方法的检测结果进行对比分析，如果结果一致则检测结束，如果两种方法检测结果不同的绝缘子则进行复测。

优选的，所述步骤2具体内容如下：

首先将红外热像仪辐射率设置为1，测得反射镜表面温度值t；将红外热像仪反射温度设置为t，辐射率设置为瓷绝缘子待测部位材料表面辐射率，对待测绝缘子测温，得到的温度值即为温度补偿后的结果。

优选的，对绝缘子逐片设置反射温度，操作复杂，绝缘子串片数较多，即串长较长时，采用分段测温。

优选的，补偿后被待测绝缘子温度T₀'计算公式为：

式中：ε为被测物体表面辐射率，τ_a为大气光谱透射率，T_r为红外镜头测得的温度值， T_sr为红外镜头测得的反射镜温度，T_u为环境温度，α_u为表面对环境辐射的吸收率，n＝3. 9889。